[发明专利]一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置

权利要求书

1.一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置，其特征在于：该踝关节康复装置包括动平台、3条运动支链、3个电机驱动单元和基座，3条运动支链包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链，3个电机驱动单元包括第一电机驱动单元、第二电机驱动单元、第三电机驱动单元，3个丝杠传动单元包括第一丝杠传动单元、第二丝杠传动单元、第三丝杠传动单元；

该踝关节康复装置中含有3个均匀分布的分支，每一分支中包括一一对应的电机驱动单元、丝杠传动单元以及运动支链；3个对称分布的分支连接动平台与基座，每一分支中的电机驱动单元驱动对应的丝杠传动单元，并通过运动支链的运动使动平台完成绕定点的空间三维转动；电机和连接架分别通过电机固定架和连接架固定架与基座固定连接，用来支撑电机驱动单元，3个丝杠传动单元均匀布置在基座上；

所述第一运动支链包括第一运动支链移动关节和第一运动支链第一转动关节，所述第一运动支链移动关节的轴线与第一运动支链第一转动关节的轴线近似重合，共同构成第一运动支链圆柱副，所述第一运动支链圆柱副通过第一运动支链连杆一与第一运动支链第二转动关节即第一运动支链转动副连接，所述第一运动支链转动副通过第一运动支链连杆二与第一运动支链第三转动关节连接，所述第一运动支链第三转动关节通过第一运动支链连杆三与第一运动支链第四转动关节连接，所述第一运动支链第三转动关节的轴线与第一运动支链第四转动关节的轴线相互垂直，共同构成第一运动支链虎克副，所述第一运动支链第四转动关节通过下平台第一连接杆与下平台连接，所述第一运动支链转动副安装在第一运动支链圆柱副上端，所述第一运动支链转动副安装在第一运动支链虎克副下端，所述第一运动支链第二转动关节的轴线与第一运动支链第三转动关节的轴线始终平行，所述第一运动支链第一转动关节的轴线与第一运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心；

所述第二运动支链包括第二运动支链移动关节和第二运动支链第一转动关节，所述第二运动支链移动关节的轴线与第二运动支链第一转动关节的轴线近似重合，共同构成第二运动支链圆柱副，所述第二运动支链圆柱副通过第二运动支链连杆一与第二运动支链第二转动关节即第二运动支链转动副连接，所述第二运动支链转动副通过第二运动支链连杆二与第二运动支链第三转动关节连接，所述第二运动支链第三转动关节通过第二运动支链连杆三与第二运动支链第四转动关节连接，所述第二运动支链第三转动关节的轴线与第二运动支链第四转动关节的轴线相互垂直，共同构成第二运动支链虎克副，所述第二运动支链第四转动关节通过下平台第二连接杆与下平台连接，所述第二运动支链转动副安装在第二运动支链圆柱副上端，所述第二运动支链转动副安装在第二运动支链虎克副下端，所述第二运动支链第二转动关节的轴线与第二运动支链第三转动关节的轴线始终平行，所述第二运动支链第一转动关节的轴线与第二运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心；

所述第三运动支链包括第三运动支链移动关节和第三运动支链第一转动关节，所述第三运动支链移动关节的轴线与第三运动支链第一转动关节的轴线近似重合，共同构成第三运动支链圆柱副，所述第三运动支链圆柱副通过第三运动支链连杆一与第三运动支链第二转动关节即第三运动支链转动副连接，所述第三运动支链转动副通过第三运动支链连杆二与第三运动支链第三转动关节连接，所述第三运动支链第三转动关节通过第三运动支链连杆三与第三运动支链第四转动关节连接，所述第三运动支链第三转动关节的轴线与第三运动支链第四转动关节的轴线相互垂直，共同构成第三运动支链虎克副，所述第三运动支链第四转动关节通过下平台第三连接杆与下平台连接，所述第三运动支链转动副安装在第三运动支链圆柱副上端，所述第三运动支链转动副安装在第三运动支链虎克副下端，所述第三运动支链第二转动关节的轴线与第三运动支链第三转动关节的轴线始终平行，所述第三运动支链第一转动关节的轴线与第三运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心。