[发明专利]一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法有效
| 申请号： | 201810027570.8 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108458714B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 田新诚;徐小龙;周乐来 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C1/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法，基于MARG传感器实现，MARG传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，首先确定姿态检测系统的导航坐标系和载体坐标系；计算将导航坐标系旋转至载体坐标系所需要的坐标变换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 姿态 检测 系统 中不含 重力加速度 欧拉角 求解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种姿态检测系统中不含重力加速度的欧拉角求解方法，基于MARG传感器实现，MARG传感器包含有三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计；其特征在于，包括以下步骤：确定姿态检测系统的导航坐标系OXnYnZn和载体坐标系OXbYbZb；计算将导航坐标系旋转至载体坐标系所需要的坐标变换矩阵nbC，该矩阵的元素由欧拉角中的横滚角、俯仰角和偏航角表示；采集三轴加速度计与三轴磁力计的测量值ba,bm；根据三轴加速度计和三轴磁力计的测量值ba,bm以及坐标变换矩阵![]()
得到不包含重力加速度的欧拉角计算公式，所述欧拉角包括横滚角![]()
俯仰角θ和偏航角ψ。
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