[发明专利]一种机械臂的肘关节及其动作方法

摘要

本发明公开了一种机械臂的肘关节，包括：大臂，用于实现肘关节动作的支撑臂；所述的大臂内部设置有安装座；小臂，与大臂连接实现肘关节动作的执行部件；驱动组件，设置在安装座内部用于实现肘关节动作的驱动部件；传动组件，设置在安装座内部将驱动组件的驱动力传递给小臂的传递部件；所述的传动组件包括依次传动连接的直角型行星减速器、带传动和链条传动；所述的链条传动与小臂连接并带动小臂动作实现肘关节的驱动。该机械臂的肘关节，通过带传动和链条传动的组合式传动，结构更加紧凑，布局更加合理，实现了肘关节的自由摆动，而且制造方便，成本低。该动作方法，操作方便，传递精确，控制更加简便，整个肘关节更加紧凑，摆动更加灵活。

主权项

1.一种机械臂的肘关节，其特征在于包括：大臂（1），用于实现肘关节动作的支撑臂； 所述的大臂（1）内部设置有安装座（2）；小臂（3），与大臂（1）连接实现肘关节动作的执行部件；驱动组件（4），设置在安装座（2）内部用于实现肘关节动作的驱动部件；传动组件（5），设置在安装座（2）内部将驱动组件（4）的驱动力传递给小臂（3）的传递部件；所述的传动组件（5）包括依次传动连接的直角型行星减速器（6）、带传动（7）和链条传动（8）；所述的链条传动（8）与小臂（3）连接并带动小臂（3）动作实现肘关节的驱动。