[发明专利]一种机械臂的肘关节及其动作方法

权利要求书

1.一种机械臂的肘关节，其特征在于包括：

大臂（1），用于实现肘关节动作的支撑臂； 所述的大臂（1）内部设置有安装座（2）；

小臂（3），与大臂（1）连接实现肘关节动作的执行部件；

驱动组件（4），设置在安装座（2）内部用于实现肘关节动作的驱动部件；

传动组件（5），设置在安装座（2）内部将驱动组件（4）的驱动力传递给小臂（3）的传递部件；所述的传动组件（5）包括依次传动连接的直角型行星减速器（6）、带传动（7）和链条传动（8）；所述的链条传动（8）与小臂（3）连接并带动小臂（3）动作实现肘关节的驱动；所述的直角型行星减速器（6）与驱动组件（4）连接，所述的直角型行星减速器（6）上设置有输出轴（9），所述的带传动（7）与输出轴（9）连接；

大臂（1）与小臂（3）连接处设置有360度自由定位结构（19），所述的自由定位结构（19）包括设置在大臂（1）上的自由定位槽（20）和设置在小臂（3）上的自由定位卡件（21）。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的驱动组件（4）为带编码器和抱闸的电机。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的带传动（7）包括一级同步带传动（10）和二级同步带传动（11），所述的一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）之间通过传动轴（12）传动连接，并且一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）上分别设有带张紧轮（13）。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的链条传动（8）包括链条（14）、小链轮（15）、大链轮（16）、链条传动轴（17）和链条张紧轮（18），所述的小链轮（15）与带传动（7）连接，所述的大链轮（16）设置在链条传动轴（17）上，所述的链条（14）绕设在小链轮（15）和大链轮（16）上，所述的链条张紧轮（18）压设在链条（14）上，所述的小臂（3）设置在链条传动轴（17）上。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的链条传动轴（17）通过轴承（24）支撑在安装座上。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的自由定位槽（20）内部设置有自润滑环槽（22），所述的自润滑环槽（22）与自由定位槽（20）通过径向润滑孔（23）连通，所述的自润滑环槽（22）内部设置有润滑油脂。

7.一种机械臂的肘关节的动作方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：启动电机，电机带动直角行星减速器动作并通过输出轴将动力输出；

步骤2：直角行星减速器带动与输出轴连接的一级同步带传动动作，一级同步带传动通过传动轴将动力输送到二级同步带传动，二级同步带传动通过传动轴将动力传递到三级链条传动；

步骤3：三级链条传动将动力通过小链轮、链条传递到大链轮，大链轮带动其上的链条传动轴进而带动小臂摆动。