[发明专利]用于矫形外科干预的手术机器人在审
| 申请号： | 201780090722.2 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN110799145A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 豪尔赫·普雷萨阿隆索;容·奥纳蒂维亚布拉沃;阿尔瓦罗·埃斯库德罗马丁尼兹德伊瓦雷塔;阿方索·乌萨因基格拉里亚;埃米利奥·桑切斯塔皮亚 | 申请（专利权）人： | 网络手术公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/88;A61B17/17;A61B17/00;A61B17/56;A61B34/00;A61B34/20 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 严小艳;李春艳 |
| 地址： | 西班牙圣*** | 国省代码： | 西班牙;ES |
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| 摘要： | 用于跟踪并补偿骨骼运动的手术机器人，该机器人包括：机器人臂(3)和位于臂的末端执行器处的工具导引件(5)、与工具导引件在同一平面处附接至机器人臂的跟踪器(1)，该跟踪器包括铰接的部段(1a‑1d)的组件和与所述部段相关联的编码器(2)，使得允许并监测跟踪器在至少六个自由度中的运动。跟踪器基部和工具导引件共用同一参照系、即位于同一平面上，使得该系统能够在没有任何中间装置的情况下直接确定工具导引件相对于被跟踪骨骼的确切位置。这样，光学跟踪器和相关联的相机可以省去。 | ||
| 搜索关键词： | 导引件 跟踪器 机器人臂 部段 关联 末端执行器 手术机器人 骨骼运动 光学跟踪 确切位置 中间装置 编码器 参照系 跟踪 附接 基部 铰接 骨骼 机器人 相机 监测 | ||
【主权项】：
1.一种用于跟踪并补偿骨骼运动的手术机器人，所述机器人包括：/n机器人臂(3)和工具导引件(5)，所述工具导引件位于所述臂的末端执行器处，其特征在于，所述机器人还包括：/n跟踪器(1)，所述跟踪器(1)与所述工具导引件在同一平面处附接至所述机器人臂，所述跟踪器包括铰接的部段(1a-1d)的组件和与所述部段相关联的编码器(2)，使得允许并监测所述跟踪器在至少六个自由度中的运动。/n
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