[发明专利]用于矫形外科干预的手术机器人

权利要求书

1.一种用于跟踪并补偿骨骼运动的手术机器人，所述机器人包括：

机器人臂(3)和工具导引件(5)，所述工具导引件位于所述臂的末端执行器处，其特征在于，所述机器人还包括：

跟踪器(1)，所述跟踪器(1)与所述工具导引件在同一平面处附接至所述机器人臂，所述跟踪器包括铰接的部段(1a-1d)的组件和与所述部段相关联的编码器(2)，使得允许并监测所述跟踪器在至少六个自由度中的运动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，所述跟踪器具有四个铰接的部段和六个旋转编码器(q1-q6)。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，所述跟踪器具有四个部段和五个相关联的旋转编码器(q1-q5)，并且所述部段中的一个部段能够改变自身的长度并具有相关联的线性编码器(l1)，使得允许并监测在六个自由度中的运动。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，所述跟踪器具有四个部段和六个相关联的旋转编码器(q1-q6)，并且所述部段中的一个部段能够改变自身的长度并具有相关联的线性编码器(l1)，使得允许并监测在七个自由度中的运动。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的手术机器人，其中，所述部段是由轻质顺磁性材料制成的。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，还设置有夹钳(6)，其中，所述夹钳借助于动态联接机构(7)以可移除的方式附接至所述跟踪器的要更靠近患者的部段。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述动态联接机构(7)包括：

-基部部分，所述基部部分位于所述夹钳(6)处，所述基部部分设置有第一磁体；

-顶部部分，所述顶部部分位于所述跟踪器的最后部段(1d)处，所述顶部部分设置有与所述第一磁体极性相反的第二磁体。

8.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述动态联接机构在其顶部部分处设置有三个球体并且其基部部分处设置有三个V形凹槽，所述凹槽形成三个角度，其中，所述角度中的至少一个角度与其他两个角度不同，使得所述球体与所述凹槽彼此配合以形成联接部。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其中，所述动态联接机构的所述球体由导电材料制成并且电连接至处理单元，并且所述V形凹槽具有导电部分。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的手术机器人，其中，所述跟踪器的所述部段包含铝合金或钛合金。