[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法有效
| 申请号： | 201780089346.5 | 申请日： | 2017-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110494259B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 魯仙·出杏光 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及控制装置、拾取系统、物流系统、控制方法以及生产方法。控制装置具备：第一候选信息获取部，其获取表示拾取手能够在第一位置处采取的姿势的第一候选信息；第二候选信息获取部，其获取表示拾取手能够在第二位置处采取的姿势的第二候选信息；提取部，其从与第一候选信息所表示的姿势及第二候选信息所表示的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；轨道计算部，其计算用于拾取手(i)在第一位置处以一个组合所包含的与第一位置有关的姿势来拾取工件、并且(ii)在第二位置处以一个组合所包含的与第二位置有关的姿势来配置工件的轨道；以及判定部，其判定由轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 拾取 系统 物流 程序 方法 以及 生产 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置，所述控制装置具备：/n第一候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；/n第二候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；/n提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；/n轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及/n判定部，其判定由所述轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰，。/n
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