[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置，所述控制装置具备：

第一候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；

第二候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；

提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；

轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及

判定部，其判定由所述轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰，

其中，所述第一候选信息获取部获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第一位置处把持了所述工件的情况下所述拾取手是否被干扰，获取表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第一候选信息，

所述第二候选信息获取部获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第二位置处把持了所述工件的情况下所述拾取手是否被干扰，获取表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第二候选信息。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

并行或并列地执行所述第一候选信息获取部获取所述第一候选信息的处理和所述第二候选信息获取部获取所述第二候选信息的处理。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述提取部针对所述一个以上的组合的至少一部分计算评价函数，

所述提取部基于所述评价函数来选择所述一个组合。

4.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置，所述控制装置具备：

第一候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；

第二候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；

提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；

轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及

判定部，其判定由所述轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰，

其中，在所述提取部、所述轨道计算部以及所述判定部中的至少一个中的计算量或计算时间满足预先决定的条件的情况下，

所述提取部从所述一个以上的组合中提取其它组合，

所述轨道计算部计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述其它组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述其它组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道，

所述判定部判定由所述轨道计算部计算出的与所述其它组合有关的轨道上是否存在干扰。