[发明专利]机器人程序的生成装置及生成方法有效
| 申请号： | 201780088646.1 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110461550B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 永谷达也;奥田晴久 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;张天舒 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 程序 生成 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人程序的生成装置，其特征在于，具有：/n稳定姿态计算部，其根据部件的3维形状数据对所述部件在平面上稳定的稳定姿态进行计算；/n抓持方法计算部，其根据手的3维数据及所述3维形状数据对通过所述手抓持所述部件的抓持方法进行计算；/n可否组合计算部，其从由该机器人实现的所述抓持方法和由所述该机器人以外实现的所述抓持方法及所述稳定姿态的组合组，基于包含所述手的连接目标的信息的系统结构数据、所述稳定姿态及所述抓持方法，对所述手不干涉的所述组合进行计算；/n倒手路径计算部，其使用由所述可否组合计算部计算出的所述组合而对所述部件的倒手路径进行计算；/n路径组计算部，其基于对所述部件的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据，根据所述倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算；以及/n程序生成部，其基于所述路径组而生成所述机器人的程序。/n
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