[发明专利]机器人程序的生成装置及生成方法

权利要求书

1.一种机器人程序的生成装置，其特征在于，具有：

稳定姿态计算部，其根据部件的3维形状数据对所述部件在平面上稳定的稳定姿态进行计算；

抓持方法计算部，其根据手的3维数据及所述3维形状数据对通过所述手抓持所述部件的抓持方法进行计算；

可否组合计算部，其从由机器人实现的所述抓持方法和由所述机器人以外实现的所述抓持方法及所述稳定姿态的组合组，基于包含所述手的连接目标的信息的系统结构数据、所述稳定姿态及所述抓持方法，对所述手不干涉的所述组合进行计算；

倒手路径计算部，其使用由所述可否组合计算部计算出的所述组合而对所述部件的移动次数成为最小的倒手路径全部进行计算；

路径组计算部，其基于对通过暂置台处理的所述部件的姿态即投入姿态及在排列台排列的所述部件的姿态即排列姿态进行指定的姿态数据，在所述倒手路径中共有示教点，由此将所述示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算；以及

程序生成部，其基于所述路径组而生成使用所述机器人对散装装载供给的所述部件进行倒手而排列于所述排列台的程序。

2.根据权利要求1所述的机器人程序的生成装置，其特征在于，

所述系统结构数据包含所述手进行作业的作业位置的数据，

该机器人程序的生成装置具有示教点输出部，该示教点输出部对在所述部件处于所述作业位置时的所述手的位置进行计算而输出所述示教点的位置。

3.根据权利要求1所述的机器人程序的生成装置，其特征在于，

所述系统结构数据包含所述手进行作业的作业位置的数据，

该机器人程序的生成装置具有示教点判定部，该示教点判定部对在所述部件处于所述作业位置时在成为所述示教点的位置处所述机器人可否采取示教位置姿态进行判定。

4.根据权利要求3所述的机器人程序的生成装置，其特征在于，

所述示教点判定部在所述部件处于成为平面的所述作业位置的情况下，在使所述部件绕与所述平面垂直的轴旋转的整个范围中所述机器人能够采取所述示教位置姿态的情况下判定为可。

5.根据权利要求3所述的机器人程序的生成装置，其特征在于，

所述示教点判定部在所述部件处于成为平面的所述作业位置的情况下，使所述部件绕与所述平面垂直的轴旋转而对所述机器人能够采取所述示教位置姿态的设置角度进行计算，

该机器人程序的生成装置具有抓持路径计算部，该抓持路径计算部在所述部件处于通过所述示教点判定部计算出的所述机器人能够采取所述示教位置姿态的所述设置角度的情况下，作为通过所述手抓持所述部件的路径而进行计算。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人程序的生成装置，其特征在于，

具有维护作业程序生成部，该维护作业程序生成部生成基于所述机器人的运转状况数据而对所述机器人的移动速度进行限制，要求所述机器人的维护作业的程序。

7.一种机器人程序的生成方法，其特征在于，具有下述工序：

稳定姿态计算工序，根据部件的3维形状数据而将所述部件在平面上稳定的稳定姿态计算出多个；

抓持方法计算工序，根据手的3维数据及所述3维形状数据对通过所述手抓持所述部件的抓持方法进行计算；

可否组合计算工序，从由机器人实现的所述抓持方法和由所述机器人以外实现的所述抓持方法及所述稳定姿态的组合组，基于包含所述手的连接目标的信息的系统结构数据、所述稳定姿态及所述抓持方法，对所述手不干涉的所述组合进行计算；

倒手路径计算工序，使用通过所述可否组合计算工序计算出的所述组合而对所述部件的移动次数成为最小的倒手路径全部进行计算；

路径组计算工序，基于对通过暂置台处理的所述部件的姿态即投入姿态及在排列台排列的所述部件的姿态即排列姿态进行指定的姿态数据，在所述倒手路径中共有示教点，由此将所述示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算；以及

程序生成工序，基于所述路径组而生成使用所述机器人对散装装载供给的所述部件进行倒手而排列于所述排列台的程序。