[发明专利]能施展牵引力的驱动器、驱动铰接臂的驱动器用途和相关方法

摘要

本发明涉及一种铰接臂，具有第一部件，第一部件由绕轴线枢转的枢转铰接件连接于第二部件，铰接臂由驱动器进行驱动，驱动器具有：至少一个第一驱动装置和至少一个第二驱动装置；至少一个不可伸展的牵引带，牵引带连接第一和第二部件；每个驱动装置具有至少两个推件，推件配置成进行对牵引带施加横向推力；以及控制器，控制器能使推件按包括如下的顺序工作：对牵引带至少施加引起第一驱动装置承载的牵引带变形和其张紧力增大的横向推力，以及至少施加引起第二驱动装置承载的不可伸展的牵引带变形及其张紧力增大的横向推力；相继的变形和张紧力增大允许第二部件围绕枢转铰接件的轴线枢转。

主权项

1.一种铰接臂(10，30)，铰接臂具有第一部件，第一部件由绕轴线(500)枢转的枢转铰接件连接于第二部件，其特征在于，铰接臂由驱动器(100)进行驱动，驱动器具有：‑至少一个第一驱动装置(101)和至少一个第二驱动装置(102)，‑至少一个不可伸展的牵引带(105)，牵引带连接第一和第二部件，‑每个驱动装置具有至少两个推件(110，120)，推件配置成进行对牵引带施加横向推力，以及‑控制器，控制器能够使推件按包括如下的顺序工作：对牵引带(105)至少施加引起第一驱动装置(101)承载的牵引带变形和其张紧力增大的横向推力，以及至少施加引起第二驱动装置(102)承载的不可伸展的牵引带变形及其张紧力增大的横向推力；相继的变形和张紧力增大允许第二部件(104)围绕枢转铰接件的轴线(500)枢转。