[发明专利]能施展牵引力的驱动器、驱动铰接臂的驱动器用途和相关方法

权利要求书

1.一种铰接臂，铰接臂具有第一部件，第一部件由绕轴线(500)枢转的枢转铰接件连接于第二部件，其特征在于，铰接臂由驱动器(100)进行驱动，驱动器具有：

-至少一个第一驱动装置(101，301)和至少一个第二驱动装置(102，302)，

-第一和第二驱动装置中的每个驱动装置具有至少一个不可伸展的牵引带(105，306，307)，牵引带连接第一部件和第二部件，

-第一和第二驱动装置中的每个驱动装置还具有至少两个如下推件(110，120；310，320)，推件配置成进行对牵引带施加横向推力：作用力推件(110，310)，作用力推件具有压缸，压缸配置成对牵引带(105，306，307)的窄小部施加横向作用力；幅度推件(120，320)，幅度推件具有多个压缸(121，122，123，124，125，321，323，325)，所述多个压缸配置成对牵引带(105，306，307)的宽大部施加横向推力，以及

-控制器，控制器能够使推件按包括如下的顺序工作：对牵引带(105，306，307)至少施加引起第一驱动装置(101，301)承载的牵引带变形和其张紧力增大的横向推力，以及至少施加引起第二驱动装置(102，302)承载的不可伸展的牵引带变形及其张紧力增大的横向推力；相继的变形和张紧力增大允许第二部件(104)围绕枢转铰接件的轴线(500)枢转。

2.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，牵引带布置成使得息止中的牵引带与由作用力推件移动的牵引带之间的角度能够从零度变到至少十五度。

3.根据权利要求1或2所述的铰接臂，其特征在于，牵引带固定于第二部件的紧固点(108)，紧固点定位成距枢转铰接件的距离小于第二部件长度的百分之二十。

4.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，第一和第二驱动装置中的至少一个驱动装置(101，102，301，302)具有张紧系统，张紧系统配置成使牵引带(105，306，307)承靠推件张紧。

5.根据权利要求4所述的铰接臂，其特征在于，张紧系统具有带，张紧系统的带能够由两个滑动附件(135，136)对牵引带(105，306，307)施加作用力。

6.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，第一和第二驱动装置中的至少一个驱动装置(101，102，301，302)具有至少一个滚筒(160)或者至少一个金属条(365，366)，所述至少一个滚筒或者至少一个金属条布置成使得牵引带(105，306，307)本身在其长度的一部分呈U形弯折。

7.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，至少一个推件施加的横向推力由一个或多个液压压缸施加。

8.根据权利要求7所述的铰接臂，其特征在于，至少一个压缸具有齿条、止动件、制动器、活门或阀门类型的锁定件。

9.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，铰接臂具有附加驱动器，附加驱动器允许第二部件朝相反的转动方向围绕枢转铰接件的轴线(500)枢转。

10.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，第一部件和第二部件由球接头铰接在一起，铰接臂具有至少三个驱动器(100)，这些驱动器完全围绕第一部件呈三角形布置，从而允许第二部件朝所有方向枢转。

11.一种多铰接臂，其特征在于，所述多铰接臂具有多个彼此串联在一起的根据前述权利要求中任一项所述的铰接臂。

12.根据权利要求11所述的多铰接臂，其特征在于，至少一个驱动装置的不可伸展的牵引带与紧接的铰接臂的驱动装置的不可伸展的牵引带通过公共接触点固连在一起。