[发明专利]用于拾取和收集植物物质的方法和系统

摘要

本发明涉及用于拾取和收集植物物质、特别是植物胚胎的方法和系统。为了拾取植物物质，使用安装在机械臂上的拾取单元。根据本发明，在拾取单元的两个不同位置处执行两个单独的成像步骤。执行第一成像步骤以识别分散的植物物质体。当拾取单元处于确认位置时执行第二成像步骤，并且第二成像步骤能够验证是否已经拾取了植物物质体。确认位置位于用于拾取植物物质的拾取单元的位置和用于将植物物质放置在合适的容器中的位置之间。

主权项

1.一种用于拾取和收集植物物质(plant matter)、特别是植物胚胎的方法，包括以下步骤：捕获第一光学图像，所述第一光学图像是布置在容器中的至少一个植物物质体(piece of plant matter)、例如植物胚胎的图像；检测捕获的所述第一光学图像中分散(isolated)的植物物质体；控制其上安装有拾取单元的机械臂，以将所述拾取单元移动到能够拾取所述分散的植物物质体的位置；使用所述拾取单元执行拾取动作以拾取所述分散的植物物质体；控制所述机械臂将所述拾取单元移动到预定义的确认位置，捕获第二光学图像，其中与拾取的植物物质体相关联的部分不与如果存在的与所述容器相关联的部分重叠；如果所述第二光学图像中可见所述拾取的植物物质体，则控制所述机械臂移动所述拾取单元以将所述拾取的植物物质体放置在包括至少一个隔室的托盘中的相应隔室中，或者如果所述第二光学图像中不可见所述拾取的植物物质体，则控制所述机械臂将所述拾取单元移动到能够拾取另外的分散的植物物质体的位置。