[发明专利]用于拾取和收集植物物质的方法和系统

权利要求书

1.一种用于拾取和收集植物物质(plant matter)的方法，包括以下步骤：

捕获第一光学图像，所述第一光学图像是布置在容器中的至少一个植物物质体(pieceof plant matter)的图像；

检测捕获的所述第一光学图像中分散(isolated)的植物物质体；

如果在所述第一光学图像中没有检测到所述分散的植物物质体，则沿着预设轨迹移动吹气单元，同时将加压气态介质引向所述容器；

如果在所述第一光学图像中检测到所述分散的植物物质体，则控制其上安装有拾取单元的机械臂，以将所述拾取单元移动到能够拾取所述分散的植物物质体的位置；

使用所述拾取单元执行拾取动作以拾取所述分散的植物物质体；

控制所述机械臂将所述拾取单元移动到预定义的确认位置，

捕获第二光学图像，其中与拾取的植物物质体相关联的部分不与如果存在的与所述容器相关联的部分重叠；

如果所述第二光学图像中可见所述拾取的植物物质体，则控制所述机械臂移动所述拾取单元以将所述拾取的植物物质体放置在包括至少一个隔室的托盘中的相应隔室中，或者如果所述第二光学图像中不可见所述拾取的植物物质体，则控制所述机械臂将所述拾取单元移动到能够拾取另外的分散的植物物质体的位置，

其中所述吹气单元包括空气供应开口和穿过所述拾取单元的通道，并且其中通过所述空气供应开口供应的空气通过所述通道吹气。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述容器在所述第二光学图像中可见，所述方法还包括从所述第二光学图像中检测所述另外的分散的植物物质体。

3.根据权利要求1所述的方法，包括从所述第一光学图像中检测所述另外的分散的植物物质体。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：当所述拾取单元在新的第一光学图像中不妨碍所述容器的视图时，捕获所述新的第一光学图像用于检测下一个待拾取的植物物质体。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述拾取单元处于用于放置所述拾取的植物物质体的位置或朝向用于放置所述拾取的植物物质体的位置移动时，捕获所述新的第一光学图像。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，包括使用相同的光学相机来获得所述第一光学图像和所述第二光学图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述光学相机在记录所述第二光学图像之前执行变焦功能。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中检测所述分散的植物物质体或检测所述另外的分散的植物物质体包括：

在所述第一光学图像或所述第二光学图像中找到所述分散的植物物质体；

将尺寸、颜色和形状中的至少一种与预定标准比较；

如果所述尺寸、颜色和形状中的至少一种满足所述预定标准，则确定应该拾取所述分散的植物物质体。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，包括在移动到所述预定义的确认位置期间和/或之后，控制所述机械臂以旋转所述拾取单元，以允许更好地观察如果存在的所述拾取的植物物质体。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：检测所述第一光学图像和/或所述第二光学图像中所述分散的植物物质体或所述另外的分散的植物物质体的取向的步骤，并在执行所述拾取动作之前相应地定向所述拾取单元。

11.根据权利要求1所述的方法，包括：在沿着所述预设轨迹移动所述吹气单元的步骤之后，

将所述吹气单元移动到能够获得新的第一光学图像或第二光学图像的位置，所述新的第一光学图像或第二光学图像具有基本上无障碍的所述容器的视图；和

使用所述第一光学图像和/或第二光学图像检测所述容器中是否存在任何所述分散的植物物质体。