[发明专利]用于将物体放置在表面上的系统和方法有效
| 申请号： | 201780072420.2 | 申请日： | 2017-10-02 |
| 公开（公告）号： | CN110036162B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 乔纳斯·迈克尔·富勒;法比奥·马泰奥·格拉马齐奥;马蒂亚斯·科勒;塞伦·埃尔詹 | 申请（专利权）人： | 新加坡-ETH研究中心 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02;G01B11/25;E04F21/18;E04F21/22;E04G21/14 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 新加坡*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于将物体放置在表面上的系统。该系统可以包括：基座(110)，在其一端连接到所述基座(110)的机器人臂(120)，连接到所述机器人臂(120)的另一端的末端执行器(130)。所述末端执行器(130)可以被配置成可释放地连接到待放置在表面上的物体(101)上。所述系统可以进一步包括位于传感器框架上的一个或多个传感器单元(150)。所述一个或多个传感器单元(150)可以被配置用于感测包括至少两个二维轮廓的二维轮廓数据，所述至少两个二维轮廓一起包括所述待放置的物体(101)的至少三个边界部分和表面上的物体的至少三个边界部分。所述待放置的物体的所述三个边界部分中的至少两个可以来自基本上不平行的侧边。所述表面上的所述物体的所述三个边界部分中的至少两个可以来自基本上不平行的侧边。所述系统还可以包括处理器，其被配置为确定相对于所述传感器框架的所述待放置的物体(101)的至少三个自由度以及所述传感器框架相对于三维空间中的所述表面上的所述物体的六个自由度，以用于基于所述二维轮廓数据来确定所述待放置的物体相对于所述表面上的所述物体(101)的当前位姿。进一步地，所述系统可以被配置成基于所述待放置的物体的所述当前位姿和期望位姿之间的差异来放置物体(101)，其中，所述待放置的物体的期望位姿由所述表面上的物体在所述三维空间中的模型确定。 | ||
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【主权项】：
1.一种用于将物体放置在表面上的系统，包括：基座；在其一端连接到所述基座的机器人臂；连接到所述机器人臂的另一端的末端执行器，其中，所述末端执行器被配置成可释放地连接到待放置在表面上的物体上；传感器框架上的一个或多个传感器单元，其中，所述一个或多个传感器单元被配置用于感测包括至少两个二维轮廓的二维轮廓数据，所述至少两个二维轮廓一起包括所述待放置的物体的至少三个边界部分和表面上的物体的至少三个边界部分，其中，所述待放置的物体的所述三个边界部分中的至少两个来自基本上不平行的侧边，并且其中，所述表面上的所述物体的所述三个边界部分中的至少两个来自基本上不平行的侧边；处理器，其被配置为确定相对于所述传感器框架的所述待放置的物体的至少三个自由度以及所述传感器框架相对于三维空间中的所述表面上的所述物体的六个自由度，以用于基于所述二维轮廓数据来确定所述待放置的物体相对于所述表面上的所述物体的当前位姿，其中，所述系统被配置成基于所述待放置的物体的所述当前位姿和期望位姿之间的差异来放置物体，其中，所述待放置的物体的所述期望位姿由所述表面上的物体在所述三维空间中的模型确定。
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