[发明专利]用于将物体放置在表面上的系统和方法

说明书

一种用于将物体放置在表面上的系统。该系统可以包括：基座(110)，在其一端连接到所述基座(110)的机器人臂(120)，连接到所述机器人臂(120)的另一端的末端执行器(130)。所述末端执行器(130)可以被配置成可释放地连接到待放置在表面上的物体(101)上。所述系统可以进一步包括位于传感器框架上的一个或多个传感器单元(150)。所述一个或多个传感器单元(150)可以被配置用于感测包括至少两个二维轮廓的二维轮廓数据，所述至少两个二维轮廓一起包括所述待放置的物体(101)的至少三个边界部分和表面上的物体的至少三个边界部分。所述待放置的物体的所述三个边界部分中的至少两个可以来自基本上不平行的侧边。所述表面上的所述物体的所述三个边界部分中的至少两个可以来自基本上不平行的侧边。所述系统还可以包括处理器，其被配置为确定相对于所述传感器框架的所述待放置的物体(101)的至少三个自由度以及所述传感器框架相对于三维空间中的所述表面上的所述物体的六个自由度，以用于基于所述二维轮廓数据来确定所述待放置的物体相对于所述表面上的所述物体(101)的当前位姿。进一步地，所述系统可以被配置成基于所述待放置的物体的所述当前位姿和期望位姿之间的差异来放置物体(101)，其中，所述待放置的物体的期望位姿由所述表面上的物体在所述三维空间中的模型确定。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月30日提交的新加坡专利申请号10201608187P的权益，其全部内容为了所有目的通过引用并入本文。

技术领域

实施例一般涉及用于将物体放置在表面上的系统及其方法。特别地，实施例涉及一种用于将多个物体以预定排列放置在表面上的自动系统/装置以及一种将多个物体以预定排列放置在表面上的方法。

背景

学术界和工业界一直讨论和期待现场施工机器人技术在。在解决建筑工地，特别是在其为高度非结构化的站点时，的复杂性和问题方面已经做了多次尝试，取得了有限的成功。

例如，放置表面修饰元件的过程，特别是铺设瓷砖的过程，已经在自动化方面进行了多次尝试。然而，直到今天，仍然没有市场上可用的工作流程。

这些尝试中的大多数都是一直处于概念阶段，如瓷砖BOT和SHAMIR项目，的研究项目。这两种方法都使用大型和重型机械，因此仅针对大型表面的地板铺设，例如在零售商店中，并且不能在狭窄、受限的空间，例如在典型的住宅布图规划，中操作。此外，这种机器还可能需要新的安全和保安措施，这些措施对于建筑工地来说并不常见。

另一方面，美国专利号US9,358,688描述了一种用于对准具有三个边缘传感器的物品的机器，用于检测沿着第一个已铺设物品的X-X边缘对齐的边缘和沿着第二个已铺设物品的Y-Y边缘对齐的边缘，以便相对于所述第一和第二已铺设物品的X-X边缘和Y-Y边缘以与相应的X-X边缘和Y-Y边缘设定的一定距离放置所述物品。然而，US9,358,688的机器仅用于考虑与已铺设物品直接相邻的物品的局部放置，而不考虑整个区域的全局视图。

发明内容