[发明专利]车辆控制装置有效
| 申请号： | 201780066396.1 | 申请日： | 2017-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN109891349B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 小黑宏史;加藤大智 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G08G1/00;G08G1/017;G08G1/16;B60W30/12;B60W30/095;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;蒋国伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114)，并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St)，其中，第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有外界状态检测部(80)、道路环境识别部(52)、障碍物识别部(52)和轨迹生成部(72、73)，其中，所述外界状态检测部(80)检测车辆(100)的外界状态；所述道路环境识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别道路环境；所述障碍物识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别至少1个障碍物；所述轨迹生成部(72、73)根据由所述道路环境识别部(52)识别出的所述道路环境和由所述障碍物识别部(52)识别出的所述障碍物来生成所述车辆(100)能够不与所述障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，所述轨迹生成部(72、73)生成经过第2可行驶区域(124)的所述行驶轨迹(Mt、St)，其中，所述第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，所述第1可行驶区域(122)是由所述道路环境划定的所述车辆(100)的可行驶区域。
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