[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114)，并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St)，其中，第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，其生成车辆能够不与障碍物发生干涉而行驶的行驶轨迹，并根据所生成的行驶轨迹来控制车辆的行为。

背景技术

现有技术中已知一种车辆控制装置，其识别处在位于车辆外界的状态的物体，并根据该识别结果来控制车辆的行为。例如，提出了各种用于使本车辆一边避免与位于行进方向前方的其他车辆等障碍物发生干涉一边进行行驶的技术。在日本发明专利授权公报特许第4623057号中提出了以下技术：为了避免本车辆与行进方向前方的障碍物之间发生干涉，计算关于所选择的本车辆的可行进路线的安全度且根据所计算出的安全度来将本车辆的行驶区域扩展为包括斑马线等的扩展区域。

发明内容

然而，在根据规定的行驶轨迹控制本车辆的行为的情况下，如果轨迹长度较短，则存在在判定出本车辆与障碍物发生干涉的可能性的时间点来不及生成用于避开该障碍物的行驶轨迹的问题。在日本发明专利授权公报特许第4623057号中没有提出针对这样问题的解决方法。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，即使在轨迹长度较短的情况下，也能够在预先判定出车辆与障碍物发生干涉的可能性之后，生成用于避免该干涉的行驶轨迹。

本发明所涉及的车辆控制装置具有外界状态检测部、道路环境识别部、障碍物识别部和轨迹生成部，其中，所述外界状态检测部检测车辆的外界状态；所述道路环境识别部根据所述外界状态检测部的检测结果来识别道路环境；所述障碍物识别部根据所述外界状态检测部的检测结果来识别至少1个障碍物；所述轨迹生成部根据由所述道路环境识别部识别出的所述道路环境和由所述障碍物识别部识别出的所述障碍物来生成所述车辆能够不与所述障碍物干涉而行驶的行驶轨迹，所述轨迹生成部生成经过(通过)第2可行驶区域的所述行驶轨迹，其中，所述第2可行驶区域通过从第1可行驶区域中减去表示所述障碍物的障碍物区域而得到，所述第1可行驶区域是由所述道路环境划定的所述车辆的可行驶区域。

根据该结构，通过从所述第1可行驶区域中减去所述障碍物区域来计算不与所述障碍物区域重叠的所述第1可行驶区域的范围、即所述第2可行驶区域，并以经过所计算出的所述第2可行驶区域的方式生成所述行驶轨迹。据此，即使在轨迹长度较短的情况下，也能够在预先判定所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性之后，生成用于避免所述干涉的行驶轨迹。

另外，所述轨迹生成部可以每隔规定时间或每隔规定距离划定所述第1可行驶区域，并从所划定的所述第1可行驶区域中减去所述障碍物区域，据此来计算所述第2可行驶区域。据此，能够高效地进行所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性的判定和用于避免所述干涉的行驶轨迹的生成。

另外，各所述第1可行驶区域是在不存在所述障碍物区域时所述车辆能够行驶的道路宽度，各所述第2可行驶区域是在存在所述障碍物区域时所述车辆能够行驶的道路宽度。在该情况下，所述轨迹生成部可以每隔所述规定时间或每隔所述规定距离，将所述第2可行驶区域的宽度方向上的规定位置设定为所述车辆的目标点，且通过连结所设定的所述目标点来生成所述行驶轨迹。据此，能够在判定所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性之后，立即生成用于避免该干涉的所述行驶轨迹。

在这种情况下，所述轨迹生成部可以将所述第2可行驶区域的宽度方向上的中心点设定为所述目标点。据此，能够使所述车辆沿着所述行驶轨迹而不与所述障碍物干涉地行驶。