[发明专利]并联连杆机构的控制装置

摘要

并联连杆机构的控制装置具有对并联连杆机构的驱动进行控制的驱动控制部(5)、以及将用于对致动器(6a)进行控制的指令向驱动控制部(5)赋予的指令部(1)。指令部(1)具有固有振动频率预测部(4)，该固有振动频率预测部(4)通过将并联连杆机构的从基座至连杆结合部为止的机械系统以平移弹簧进行模拟、将从连杆结合部至末端执行器为止的机械系统以1个刚体进行模拟的力学模型，针对末端执行器的每个插补位置而计算与末端执行器的位置相对应地变化的固有振动频率的预测值列。驱动控制部(5)具有滤波器，该滤波器按照由固有振动频率预测部(4)计算出的针对末端执行器的每个插补位置的预测值列，使要抑制的振动频率成分针对每个插补位置进行变化。

主权项

1.一种并联连杆机构的控制装置，其具有对驱动并联连杆机构的致动器进行控制的驱动控制部、和向所述驱动控制部赋予致动器的控制指令的指令部，该并联连杆机构的控制装置的特征在于，所述指令部具有固有振动频率预测部，该固有振动频率预测部通过将所述并联连杆机构的从基座至连杆结合部为止之间的机械系统以平移弹簧进行模拟、将从所述连杆结合部至末端执行器为止的机械系统以1个刚体进行模拟的力学模型，对针对所述末端执行器的每个插补位置计算的所述并联连杆机构的固有振动频率的预测值列进行计算，所述驱动控制部具有滤波器，该滤波器按照由所述固有振动频率预测部计算出的针对所述末端执行器的每个插补位置的预测值列，使要抑制的振动频率成分针对每个所述插补位置进行变化。