[发明专利]并联连杆机构的控制装置

说明书

并联连杆机构的控制装置具有对并联连杆机构的驱动进行控制的驱动控制部(5)、以及将用于对致动器(6a)进行控制的指令向驱动控制部(5)赋予的指令部(1)。指令部(1)具有固有振动频率预测部(4)，该固有振动频率预测部(4)通过将并联连杆机构的从基座至连杆结合部为止的机械系统以平移弹簧进行模拟、将从连杆结合部至末端执行器为止的机械系统以1个刚体进行模拟的力学模型，针对末端执行器的每个插补位置而计算与末端执行器的位置相对应地变化的固有振动频率的预测值列。驱动控制部(5)具有滤波器，该滤波器按照由固有振动频率预测部(4)计算出的针对末端执行器的每个插补位置的预测值列，使要抑制的振动频率成分针对每个插补位置进行变化。

技术领域

本发明涉及多个连杆并列地通过接头连结的并联连杆机构的控制装置。

背景技术

在并联连杆机构中，在从基座至末端执行器为止之间，多个连杆并列地通过接头连结。一部分或者全部连杆由致动器驱动，将末端执行器驱动控制至自由的位置或驱动控制为自由的姿态。

在下述专利文献1中，存在以下见解，在末端执行器处于从原点位置远离的姿态的状态时，由于并联连杆机构的刚性的降低，在驱动时会发生振动。

针对上述的见解，在专利文献1记载的控制装置中，通过使控制系统的参数(以下称为“控制参数”)的值变化，从而抑制了振动，以使得机械刚性越低、且致动器的进给速度越大，则致动器的响应性变得越低。

专利文献1：日本特开2005－196488号公报

发明内容

但是，专利文献1的方法需要进行比例增益、积分增益、微分增益、积分时间、微分时间及时间常数等与响应性相关的控制参数的上限值及下限值、以及该控制参数的变化条件的调整。与响应性相关的控制参数的调整，不仅在装置的启动时，在末端执行器改变时也需要进行，因此在专利文献1的方法中，存在下述课题，即，与响应性相关的控制参数的调整工时增大。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够减少与响应性相关的控制参数的调整工时，并且抑制在并联连杆机构可能发生的振动的并联连杆机构的控制装置。

为了解决上述的课题并到达目的，本发明所涉及的并联连杆机构的控制装置，具有对驱动并联连杆机构的致动器进行控制的驱动控制部和向所述驱动控制部赋予致动器的控制指令的指令部。所述指令部具有固有振动频率预测部，该固有振动频率预测部通过将所述并联连杆机构的从基座至连杆结合部为止之间的机械系统以平移弹簧进行模拟、将从所述连杆结合部至末端执行器为止的机械系统以1个刚体进行模拟的力学模型，对针对所述末端执行器的每个插补位置计算的所述并联连杆机构的固有振动频率的预测值列进行计算。另外，所述驱动控制部具有滤波器，该滤波器按照由所述固有振动频率预测部计算出的针对所述末端执行器的每个插补位置的预测值列，使要抑制的振动频率成分针对每个所述插补位置进行变化。

发明的效果

根据本发明，具有下述效果，即，能够减少与响应性相关的控制参数的调整工时，并且抑制在并联连杆机构可能发生的振动。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的并联连杆机构的控制装置的功能结构的框图。

图2是表示实施方式1的驱动控制部中的伺服系统的功能结构的框图。

图3是表示实施方式1的驱动控制部中的与图2不同的伺服系统的功能结构的框图。

图4是2连杆的旋转型并联连杆机构的示意图。

图5是表示2连杆的旋转型并联连杆机构的力学模型的图。

图6是在2连杆的旋转型并联连杆机构中末端执行器从原点远离的情况下的力学模型的说明图。

图7是2连杆的直动型并联连杆机构的示意图。