[发明专利]组合式X射线/相机介入中的运动补偿

摘要

提供了一种辅助治疗过程的系统和方法，并且所述方法包括以下步骤：基于3‑D X射线图像确定与感兴趣身体的内部身体结构有关的3‑D介入矢量，基于所述介入矢量来确定所述感兴趣身体的外表面上的进入点的3‑D位置，将3‑D X射线图像中的内部身体结构的位置和/或取向与在横向于介入矢量生成的额外2‑D X射线图像中的所述内部身体结构的位置和/或进行比较，基于在比较步骤中检测到偏差来校正感兴趣身体的外表面上的进入点的3‑D位置。

主权项

1.一种用于辅助处置流程的设备，包括：X射线设备，其具有X射线源(240)和X射线探测器(260)，其中，所述X射线设备被配置为从相对于感兴趣身体的不同角度生成所述感兴趣身体的2D投影图像，相机(280)，其中，所述相机被配置为以所述感兴趣身体的外表面的成像方向来生成图像，并且其中，所述相机被布置为与所述X射线设备成预定关系，处理单元(100)，其用于处理来自所述X射线设备的图像数据和来自所述相机的图像数据，其中，所述处理单元被配置为：基于从相对于所述感兴趣身体的不同角度生成的多幅2‑D投影图像来重建所述感兴趣身体的3‑D图像，确定要在内部身体结构(520)上执行的介入的方向，接收具有横向于所述介入的所述方向的投影方向的单幅2‑D投影图像，将所述单幅2‑D投影图像与所述3‑D图像配准，检测内部身体结构当在虚拟投影图像中可视化时的位置和/或取向从所述内部身体结构当在单幅2‑D投影图像中可视化时的位置和/或取向的偏差，并且在所述相机图像中指示针对要在所述内部身体结构上执行的介入的在所述外表面上的位置。