[发明专利]组合式X射线/相机介入中的运动补偿

权利要求书

1.一种用于辅助处置流程的设备，包括：

X射线设备，其具有X射线源(240)和X射线探测器(260)，其中，所述X射线设备被配置为从相对于感兴趣身体的不同角度生成所述感兴趣身体的2D投影图像，

相机(280)，其中，所述相机被配置为以所述感兴趣身体的外表面的成像方向来生成图像，并且其中，所述相机被布置为与所述X射线设备成预定关系，

处理单元(100)，其用于处理来自所述X射线设备的图像数据和来自所述相机的图像数据，其中，所述处理单元被配置为：

基于从相对于所述感兴趣身体的不同角度生成的多幅2D投影图像来重建所述感兴趣身体的3D图像，

确定要在内部身体结构(520)上执行的介入的方向，

接收具有横向于所述介入的所述方向的投影方向的单幅2D投影图像，

将所述单幅2D投影图像与所述3D图像配准，

检测内部身体结构当在虚拟投影图像中可视化时的位置和/或取向从所述内部身体结构当在单幅2D投影图像中可视化时的位置和/或取向的偏差，并且

在所述相机图像中指示针对要在所述内部身体结构上执行的介入的在所述外表面上的位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理单元(100)还被配置为识别所述3D图像中的感兴趣区域并且识别所述单幅2D投影图像中的对应感兴趣区域(500)，并且其中，所述单幅2D投影图像与所述3D图像的配准被限制到所述感兴趣区域，所述感兴趣区域包括所述内部身体结构(520)。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理单元还被配置为检测多个内部身体结构的位置和/或取向的偏差，并且其中，所述处理单元还被配置为在确定要在所述相机图像中指示的所述外表面上的所述位置时考虑所述多个内部身体结构之间的相互关系。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述相机(280)的所述成像方向能够与所述介入的所述方向对齐。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述X射线设备是基于C型臂(220)的X射线设备，并且其中，所述相机(280)被固定地附接到所述X射线设备。

6.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述处理单元(100)还被配置为：

在所述3D图像中识别所述感兴趣身体的所述外表面上的至少一个标志的位置，

在所述相机图像中识别所述感兴趣身体的所述外表面上的所述至少一个标志的位置，

其中，在所述相机图像中相对于所述至少一个标志的所述位置来指示介入的位置。

7.根据权利要求6所述的设备，还包括被配置为被附着到所述感兴趣身体的所述外表面的元件，其中，所述至少一个标志由所述元件形成。

8.一种能够在根据权利要求1所述的设备的所述处理单元上运行的计算机程序单元，所述计算机程序单元包括指令的集合，所述指令的集合用于：

接收从相对于感兴趣身体的不同角度生成的多幅2D投影图像，

基于所述多幅2D投影图像来生成所述感兴趣身体的3D图像，

接收具有横向于预期介入的方向的投影方向的另外的投影图像，

将所述另外的投影图像与出自所述多幅2D投影图像中的特定投影图像进行配准，所述特定投影图像是在与所述另外投影图像的投影方向相同的投影方向采集的，

确定所述特定投影图像中的内部身体结构与所述另外的投影图像中的所述内部身体结构的偏差，

接收所述感兴趣身体的外表面的相机图像，并且

在所述相机图像中指示针对在所述内部身体结构上的预期介入的在所述外表面上的进入点的位置。

9.根据权利要求8所述的计算机程序单元，还包括用于在所述特定投影图像和所述另外的投影图像中定义包括所述内部身体结构的感兴趣区域的指令的集合，其中，所述配准被限制到所述感兴趣区域。