[发明专利]尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制

摘要

本发明涉及一种带有铰接式臂架(2)的大型操纵器(1)，例如混凝土泵，该臂架可被折叠并具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)。每个臂架段(5、5a、5b、5c)能在铰接接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或转台(4)而绕着相应的折叠轴线枢转。大型操纵器还包括用于检测相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段和相邻转台(4)之间铰接角的转角传感器。本发明的目的在于提供一种改进的大型操纵器，其能容易且可靠地操作并且确保能以简单的方式推断出关于各个臂架段的精确位置。根据本发明，通过布置在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处的倾度传感器(9)实现该目的，并且大型操纵器(1)具有控制单元，其设计成在使用铰接角以及由倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段的倾度(ψEP,m)近似地确定折叠式臂架(2)的弹性变形。本发明还涉及一种车载式混凝土泵以及用于控制大型操纵器(1)的方法。

主权项

1.一种包括可伸展的折叠式臂架(2)的大型操纵器(1)，所述折叠式臂架具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)，其中所述臂架段(5、5a、5b、5c)能在折叠接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)分别相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或所述转台(4)而绕着折叠轴线枢转，所述大型操纵器包括用于检测所述相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段(5)和相邻转台(4)之间的折叠角的转角传感器，其特征在于，在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处布置倾度传感器(9)，并且所述大型操纵器(1)具有控制单元，所述控制单元配置成考虑所检测的折叠角以及由所述倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段(5c)的倾度(ψ_EP,m)而近似地确立所述折叠式臂架(2)的弹性变形。