[发明专利]尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制

权利要求书

1.一种大型操纵器，包括：

可伸展的折叠式臂架，所述可伸展的折叠式臂架包含：

可绕着竖直轴线转动的转台，

臂架段，所述臂架段能在折叠接合部处通过相应的驱动组件相对于相邻臂架段或所述转台而绕着折叠轴线枢转，

转角传感器，所述转角传感器分别布置在所述折叠接合部处并且被配置成检测相邻臂架段之间的或者其中一个臂架段和相邻转台之间的折叠角，其中所述转角传感器不检测各个臂架段的弹性变形，

倾度传感器，所述倾度传感器布置在最后一个臂架段处，所述最后一个臂架段形成臂架末端，其中所述倾度传感器被配置成检测所述最后一个臂架段相对于重力加速度或相对于地面的倾度，以及

计算单元，所述计算单元被配置成基于由所述转角传感器所检测的折叠角以及由所述倾度传感器检测的最后一个臂架段的倾度而确立所述可伸展的折叠式臂架的弹性变形。

2.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，所述计算单元被配置成基于检测到的折叠角且基于检测到的最后一个臂架段的倾度计算校正角，所述校正角代表各个臂架段的计算的挠度。

3.根据权利要求2所述的大型操纵器，其特征在于，所述计算单元被配置成基于所计算的校正角来计算校正的折叠角。

4.根据权利要求3所述的大型操纵器，其特征在于，所述计算单元被配置成使用所述校正的折叠角作为致动所述驱动组件和/或监控各个臂架段相对于彼此的枢转运动的一部分。

5.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，所述计算单元被配置成致动所述驱动组件，其中所述计算单元被配置成将指定所述臂架末端的期望运动或与所述臂架末端连接的端部软管的期望运动的驱动指令转换为用于所述驱动组件的致动信号，其中所述计算单元被配置成考虑至少一个折叠角以及最后一个臂架段的倾度地将所述驱动指令转换为所述致动信号。

6.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，所述倾度传感器布置在所述臂架末端处。

7.根据权利要求1所述的大型操纵器，其特征在于，所述倾度传感器是所述大型操纵器仅有的倾度传感器。

8.一种车载式混凝土泵，包括：

车辆底盘；

设置在所述车辆底盘处的稠物质泵；以及

大型操纵器，所述大型操纵器包含：

可伸展的折叠式臂架，所述可伸展的折叠式臂架具有：

可绕着竖直轴线转动的转台，

臂架段，所述臂架段能在折叠接合部处通过相应的驱动组件相对于相邻臂架段或所述转台而绕着折叠轴线枢转，

转角传感器，所述转角传感器分别布置在所述折叠接合部处并且被配置成检测相邻臂架段之间的或者其中一个臂架段和相邻转台之间的折叠角，其中所述转角传感器不检测各个臂架段的弹性变形，

倾度传感器，所述倾度传感器布置在最后一个臂架段处，所述最后一个臂架段形成臂架末端，其中所述倾度传感器被配置成检测所述最后一个臂架段相对于重力加速度或相对于地面的倾度，以及

计算单元，所述计算单元被配置成基于由所述转角传感器所检测的折叠角以及由所述倾度传感器检测的最后一个臂架段的倾度而确立所述可伸展的折叠式臂架的弹性变形。

9.根据权利要求8所述的车载式混凝土泵，其特征在于，所述倾度传感器布置在所述臂架末端处。

10.根据权利要求8所述的车载式混凝土泵，其特征在于，所述倾度传感器是所述大型操纵器仅有的倾度传感器。