[发明专利]用于控制机器人的系统和方法有效
| 申请号： | 201780024634.2 | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN109070348B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 萨米·哈达丁;比约恩·皮奇 | 申请（专利权）人： | 富兰卡爱米卡股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06;G05B19/406 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 王刚;龚敏 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种用于控制机器人(102)的系统，包括：提供由一个或多个传感器(100)检测到的数据DAT(t)的接口(101)，数据DAT(t)表示机器人(102)的当前的状态ZUS(t)；与接口(101)连接的第一处理器(103)，其设置用于通过第一算法基于数据DAT(t)和表示机器人(102)的仅被允许的状态的预设的状态空间 |
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| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制机器人(102)的系统，包括：‑接口(101)，所述接口(101)提供由一个或多个传感器(100)检测到的数据DAT(t)，其中，所述数据DAT(t)表示所述机器人(102)的当前的状态ZUS(t)，‑与所述接口(101)连接的第一处理器(103)，所述第一处理器(103)设置用于，通过第一算法基于所述数据DAT(t)和预设的状态空间Z或所述状态空间Z的限制来检查是否为：ZUS(t)∈Z，其中，在![]()
的情况下，产生第一停止信号Sig1，预设的所述状态空间Z表示所述机器人(102)的仅被允许的状态，‑经数据连接(104)与所述第一处理器(103)连接的单元(105)，所述单元(105)用于产生第二停止信号Sig2，当所述单元(105)接收到所述第一停止信号Sig1时或者当所述单元(105)确定所述数据连接(104)中断时，所述单元(105)随即产生所述第二停止信号Sig2，‑与所述接口(101)和所述第一处理器(103)连接的或仅与所述第一处理器(103)连接的第二处理器(106)，所述第二处理器(106)设置用于，通过第二算法基于所述数据DAT(t)和预设的状态空间Z‘或所述状态空间Z‘的限制来检查是否为：ZUS(t)∈Z‘，其中，在![]()
的情况下，所述第二处理器(106)促使断路器(114)中断所述第一处理器(103)和所述单元(105)之间的所述数据连接(104)，和‑与所述单元(105)连接的、用于控制所述机器人(102)的控制单元(107)，当存在所述第二停止信号Sig2时，所述控制单元(107)将所述机器人(102)控制/调整到预设的安全状态。
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