[发明专利]用于控制机器人的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人(102)的系统，包括：

-接口(101)，所述接口(101)提供由一个或多个传感器(100)检测到的数据DAT(t)，其中，所述数据DAT(t)表示所述机器人(102)的当前的状态ZUS(t)，

-与所述接口(101)连接的第一处理器(103)，所述第一处理器(103)设置用于，通过第一算法基于所述数据DAT(t)和预设的状态空间Z来检查是否为：ZUS(t)∈Z，其中，在的情况下，产生第一停止信号Sig1，预设的所述状态空间Z表示所述机器人(102)的仅被允许的状态，

-经数据连接(104)与所述第一处理器(103)连接的单元(105)，所述单元(105)用于产生第二停止信号Sig2，当所述单元(105)接收到所述第一停止信号Sig1时或者当所述单元(105)确定所述数据连接(104)中断时，所述单元(105)随即产生所述第二停止信号Sig2，

-与所述接口(101)和所述第一处理器(103)连接的或仅与所述第一处理器(103)连接的第二处理器(106)，所述第二处理器(106)设置用于，通过第二算法基于所述数据DAT(t)和预设的状态空间Z‘来检查是否为：ZUS(t)∈Z‘，其中，在的情况下，所述第二处理器(106)促使断路器(114)中断所述第一处理器(103)和所述单元(105)之间的所述数据连接(104)，和

-与所述单元(105)连接的、用于控制所述机器人(102)的控制单元(107)，当存在所述第二停止信号Sig2时，所述控制单元(107)将所述机器人(102)控制/调整到预设的安全状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二处理器(106)设置用于监测所述第一算法在所述第一处理器(103)上的执行，其中，所述第二处理器(106)在确定所述第一算法的错误执行的情况下中断所述数据连接(104)。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述第一处理器(103)设置用于监测所述第二算法在所述第二处理器(106)上的执行，其中，所述第一处理器(103)在确定所述第二算法的错误执行的情况下产生第一停止信号Sig1和/或警告信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，还存在输出单元，所述输出单元设置和实施用于将所述警告信号作为视觉和/或听觉能够察觉的信号输出。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述断路器(114)是由所述第二处理器(106)控制的开关。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二处理器(106)的第二芯片组通过PCI连接、PCI-X连接或PCIe连接与所述第一处理器(103)的第一芯片组连接。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一处理器(103)和所述第二处理器(106)是不同的处理器类型。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一算法和所述第二算法是不同的算法。