[发明专利]矿山用工程机械以及障碍物判别装置

摘要

障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。

主权项

1.一种矿山用工程机械，其具备：外界识别传感器，其朝向行进方向前方照射电磁波，并接收来自障碍物候补的反射波，检测上述反射波的接收强度以及从本车到上述障碍物候补的距离，输出包含检测出的上述反射波的接收强度以及上述距离的障碍物信息；速度传感器，其检测上述本车的行驶速度；障碍物判别装置，其与上述外界识别传感器以及上述速度传感器的每一个连接，将上述障碍物候补判别为障碍物或者非障碍物；以及车辆控制装置，其与上述障碍物判别装置连接，获取来自上述障碍物判别装置的输出，其特征在于，上述障碍物判别装置包含：本车状态判定部，其基于从上述速度传感器获取的上述行驶速度来判定上述本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，其中，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以预先决定的本车状态判定速度阈值以下的速度行驶的状态，上述通常行驶状态是比上述本车状态判定速度阈值更快地行驶的状态；距离过滤部，其基于上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离来进行针对上述障碍物信息的过滤处理；以及反射强度过滤部，其基于上述障碍物候补的反射波的接收强度来进行针对上述障碍物信息的过滤处理，上述距离过滤部包含：距离阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是通常行驶状态的情况下，选择通常距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值；距离比较器，其将上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离与上述距离阈值选择器选择出的距离阈值进行比较；第一非障碍物判定器，其基于上述距离比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及第一输出器，其除去表示基于上述第一非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述反射强度过滤部，上述反射强度过滤部包含：反射强度阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述通常行驶状态的情况下，选择通常反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值；反射强度比较器，其将从上述第一输出器获取的上述障碍物信息的反射波的接收强度与上述反射强度阈值选择器选择的反射强度阈值进行比较；第二非障碍物判定器，其基于上述反射强度比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及第二输出器，其除去表示基于上述第二非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述车辆控制装置。