[发明专利]矿山用工程机械以及障碍物判别装置

说明书

障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。

技术领域

本发明涉及矿山用工程机械以及障碍物判别装置。

背景技术

作为有关避免与前方车辆、障碍物的碰撞的现有技术，在专利文献1中，为了判断由障碍物检测装置检测出的物体是否是车辆，公开了一种“在从反射物体接收到多个反射波的情况下，首先判定产生这多个反射波的反射物体是否是一个物体。若通过该判定判定出是一个反射物体，则将被该反射物体反射的反射波的强度中的最大强度与基准强度进行比较来判断是车辆还是非车辆(摘要摘录)”的车辆用物体识别装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2004－184332号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于矿山等未铺装的路面与沥青环境相比崎岖不平，所以若矿山用自卸卡车等矿山用工程机械在崎岖的路面行驶，则车体在上下左右方向上较大幅度地振动，伴随于此，搭载于车体的毫米波雷达等障碍物检测装置也在上下左右方向上较大幅度地振动。因此，有对前方车辆不是正对着而是从倾斜方向、横向照射毫米波、激光，与正对前方车辆进行检测的情况相比反射强度降低的情况。另一方面，有来自行驶路面的崎岖的反射强度比平整的路面大的情况。因此，有可能尽管是本来没有必要避免碰撞的非障碍物，也将路面的崎岖错误地判别为障碍物。

另外，由于在行驶中和停车时本车辆的振动不同，所以即使在检测出相同的作为障碍物的车辆的情况下，在行驶中和停车时，反射强度等检测数据特性也不同。另外，在起步前的停车时、刚起步后的微速前进时，仅检测存在于本车附近的车辆即可，但由于矿山用工程机械等与一般汽车相比车高较高，所以毫米波雷达等的设置高度也成为向远离路面的较高位置的设置，且有时在本车附近的范围内由于来自毫米波雷达等的检测波在扩散之前朝向车辆照射，所以照射面积变窄，而来自车辆等障碍物的反射强度比通常的检测范围进一步降低。因此，有可能尽管为了避免碰撞而想要高精度地检测前方车辆，也无法检测为障碍物。

由于像这样对于一般的汽车和矿山用工程机械而言所行驶的路面状况不同，并且车体的大小完全不同，所以存在在将面向以在铺装路面上行驶为前提的一般的汽车的障碍物判别技术直接应用于矿山用工程机械的情况下，判别检测出的障碍物是真实的障碍物还是非障碍物时的准确度降低，而需要开发适合矿山用工程机械的障碍物判别技术的实际情况。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，目的在于提供一种适合在路面崎岖的越野环境下行驶的矿山用工程机械的障碍物判别技术。

用于解决课题的手段