[发明专利]一种基于视觉的定位方法及飞行器在审
| 申请号： | 201780023037.8 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109073385A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 马东东;马岳文;赵开勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C11/04;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于视觉的定位方法及飞行器，其中方法包括：从第一图像和第二图像中分别提取特征；根据所述第一图像中的特征和所述第二图像中的特征确定出初始匹配对；根据仿射变换模型从所述初始匹配对提取出满足条件的匹配对；根据所述满足条件的匹配对确定第一位姿变化，通过上述方法可以在一定程度上提高获取到的位姿变化的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 匹配对 图像 满足条件 位姿变化 飞行器 视觉 仿射变换模型 特征确定 提取特征 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的定位方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器配置有视觉传感器，所述方法包括：从第一图像和第二图像中分别提取特征，所述第一图像和所述第二图像是所述视觉传感器获取到的图像；根据所述第一图像中的特征和所述第二图像中的特征确定出初始匹配对；根据仿射变换模型从所述初始匹配对提取出满足条件的匹配对；根据所述满足条件的匹配对确定第一位姿变化，所述第一位姿变化用于指示所述视觉传感器拍摄所述第二图像时的位姿相比拍摄所述第一图像时的位姿的变化。
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