[发明专利]一种基于视觉的定位方法及飞行器

说明书

本发明实施例提供了一种基于视觉的定位方法及飞行器，其中方法包括：从第一图像和第二图像中分别提取特征；根据所述第一图像中的特征和所述第二图像中的特征确定出初始匹配对；根据仿射变换模型从所述初始匹配对提取出满足条件的匹配对；根据所述满足条件的匹配对确定第一位姿变化，通过上述方法可以在一定程度上提高获取到的位姿变化的精度。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于视觉的定位方法及飞行器。

背景技术

随着电子技术的不断发展，飞行器(例如无人机等)得到了广泛的应用。

在飞行器的飞行过程中，可以通过视觉传感器(比如单目、双目相机)不断获取图像，并通过图像来估计出飞行器的位姿变化，从而估计出飞行器实时的位置。位姿变化的精度越高，飞行器的位置的精度也就越高。

如何提高位姿变化的精度是一个热门的研究方向。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于视觉的定位方法及飞行器，可以在一定程度上提高位姿变化的精度。

本发明实施例第一方面公开了一种基于视觉的定位方法，应用于飞行器，所述飞行器配置有视觉传感器，所述方法包括：

从第一图像和第二图像中分别提取特征，所述第一图像和所述第二图像是所述视觉传感器获取到的图像；

根据所述第一图像中的特征和所述第二图像中的特征确定出初始匹配对；

根据仿射变换模型从所述初始匹配对提取出满足条件的匹配对；

根据所述满足条件的匹配对确定第一位姿变化，所述第一位姿变化用于指示所述视觉传感器拍摄所述第二图像时的位姿相比拍摄所述第一图像时的位姿的变化。

本发明实施例第二方面公开了一种飞行器，包括：处理器、存储器以及视觉传感器。

所述视觉传感器，用于获取图像；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：

从第一图像和第二图像中分别提取特征，所述第一图像和所述第二图像是所述视觉传感器获取到的图像；

根据所述第一图像中的特征和所述第二图像中的特征确定出初始匹配对；

根据仿射变换模型从所述初始匹配对提取出满足条件的匹配对；

根据所述满足条件的匹配对确定第一位姿变化，所述第一位姿变化用于指示所述视觉传感器拍摄所述第二图像时的位姿相比拍摄所述第一图像时的位姿的变化。

本发明实施例中，飞行器可以调用视觉传感器实时获取第一图像和第二图像，根据该第一图像中的特征和第二图像中的特征确定出初始特征匹配对，并根据仿射变换模型从该初始特征匹配对中提取出满足条件的匹配对，根据该满足条件的匹配确定出第一位姿变化，可以通过仿射变换模型筛选出较多数量的匹配对，以使后续确定出的第一位姿变化更为准确，可以提高得到的位姿变化的精度，进而提高飞行器的位置的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种用于视觉定位的情景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种飞行器进行初始化的情景示意图；

图3a是本发明实施例提供的一种飞行器进行初始匹配和匹配对过滤的情景示意图；