[发明专利]用于柔性器械插入的装置

摘要

描述了一种用于确定柔性器械是否已屈曲的机器人系统。该机器人系统包括包含细长体的医疗器械和控制器，在该细长体上具有传感器。控制器基于用于引导细长体的命令对从由传感器生成的传感器数据导出的测量状态与预期状态进行比较。响应于该比较大于或小于阈值，系统确定细长体已屈曲。还描述了一种用于确定插入力阈值以避免施加过大力的机器人系统。控制器基于柔性器械的位置接收器械数据，访问患者数据，确定力阈值，接收由传感器检测到的力，将力与力阈值进行比较，以及当力超过阈值时，生成用于机器人系统的推荐信号。

主权项

1.一种用于检测包括细长体的医疗器械的屈曲的方法，包括：指示用于移动细长体的命令；接收从放置在所述细长体的第一部分中的第一传感器生成的传感器数据，所述传感器数据包括关于所述细长体的第一部分的第一测量状态的信息；将所述第一测量状态与预期要由所述命令引起的第一预期状态进行比较；响应于所述第一测量状态相对于第一关联阈值偏离所述第一预期状态，确定所述细长体已屈曲。