[发明专利]用于柔性器械插入的装置

权利要求书

1.一种用于检测包括细长体的医疗器械的屈曲的机器人设备，所述机器人设备包括处理器，所述处理器被配置成：

指示用于移动细长体的命令；

接收从包括沿所述细长体的至少第一部分的长度延伸的形状传感器的第一传感器生成的传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据来确定所述细长体的第一部分的测量的弯曲形状；

将所述细长体的第一部分的测量的弯曲形状与要由所述命令引起的所述细长体的第一部分的预期的弯曲形状进行比较；以及

响应于所述测量的弯曲形状相对于第一关联阈值偏离所述预期的弯曲形状，确定所述细长体已屈曲。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述细长体包括导管和内窥镜中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述细长体包括引导件和护套，所述引导件被可伸缩地设置在所述护套内。

4.根据权利要求3所述的机器人设备，其中，所述细长体的第一部分包括以下中的至少一个：

第一区域，所述第一区域覆盖所述引导件的末端附近的体积；

第二区域，所述第二区域覆盖从所述护套的远端至所述第一区域的边缘的范围内的所述引导件的一部分；以及

第三区域，所述第三区域覆盖所述引导件从其延伸的所述护套的远端以及在所述护套的远端附近的所述护套的一部分。

5.根据权利要求3所述的机器人设备，其中，所述细长体的第一部分包括以下中的至少一个：

第一区域，所述第一区域覆盖所述护套的端部附近的体积，其中，所述护套的端部是所述引导件从其延伸的位置；

第二区域，所述第二区域覆盖从所述护套的第一位置至所述第一区域的边缘的范围内的所述护套的第一部分；

第三区域，所述第三区域覆盖从所述护套的第二位置至所述第二区域的边缘的范围内的所述护套的第二部分，其中，所述第二位置比所述第二位置更远离所述第一区域。

6.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述第一传感器被耦接至以下中的至少一个：

所述细长体的外表面的一部分；

所述细长体的壁的一部分；

所述细长体内的腔的内表面的一部分；

所述细长体内的导管的内表面的一部分；以及

所述细长体内的腔内的拉线的一部分。

7.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述第一传感器包括以下中的至少一个：

位置传感器，其中，所述细长体的第一部分的第一测量状态和预期要由所述命令引起的所述细长体的第一部分的第一预期状态表示对所述细长体的位置变化的确定，并且其中，响应于所述第一测量状态偏离所述第一预期状态小于第一阈值，确定所述细长体已屈曲。

8.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述第一传感器包括以下中的至少一个：

力传感器，其中，所述细长体的第一部分的第一测量状态和预期要由所述命令引起的所述细长体的第一部分的第一预期状态表示对由所述力传感器经受的力的确定，并且其中，响应于所述第一测量状态偏离所述第一预期状态大于第一阈值，确定所述细长体已屈曲。

9.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述第一传感器包括以下中的至少一个：

图像传感器，其中，所述细长体的第一部分的第一测量状态和预期要由所述命令引起的所述细长体的第一部分的第一预期状态表示基于由所述图像传感器捕获的至少一个图像对所述细长体的移动的确定，并且其中，响应于所述第一测量状态偏离所述第一预期状态小于第一阈值，确定所述细长体已屈曲。

10.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，确定所述测量的弯曲形状包括确定所述细长体的第一部分的弯曲方向，并且其中，响应于所述测量的弯曲形状偏离所述预期的弯曲形状大于第一阈值，确定所述细长体已屈曲。