[发明专利]车载装置及推定方法有效
| 申请号： | 201780014609.6 | 申请日： | 2017-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108700423B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 冈田和弘 | 申请（专利权）人： | 歌乐株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;刘伟志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于能够通过卡尔曼滤波器高精度地推定车辆的状态。导航装置(1)具有：基于来自传感器的输出而观测与车辆的变动相关的观测量的观测部(21)；和通过卡尔曼滤波器来推定表示车辆状态的状态量的推定部(22)，推定部(22)计算出车辆的状态量的预测值，通过作为与观测量具有微积分关系的状态量的误差而输入了观测量的误差的卡尔曼滤波器，计算出预测值的误差协方差矩阵，基于计算出的预测值和预测值的误差协方差矩阵，通过卡尔曼滤波器来计算出车辆的状态量的推定值和推定值的误差协方差矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 装置 推定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载装置，搭载于车辆，所述车载装置的特征在于，具有：基于来自传感器的输出而观测与所述车辆的变动相关的观测量的观测部；和通过卡尔曼滤波器来推定表示所述车辆的状态的状态量的推定部，所述推定部计算出所述车辆的所述状态量的预测值，通过作为与所述观测量具有微积分关系的所述状态量的误差而输入了所述观测量的误差的所述卡尔曼滤波器，计算出所述预测值的误差，基于计算出的所述预测值和所述预测值的误差，通过所述卡尔曼滤波器来计算出所述车辆的所述状态量的推定值和所述推定值的误差。
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