[发明专利]车载装置及推定方法

权利要求书

1.一种车载装置，搭载于车辆，所述车载装置的特征在于，具有：

观测部，其基于来自传感器的输出而观测与所述车辆的速度、角速度及加速度的变动相关的观测量，并计算所述车辆的速度的误差、车辆的角速度的误差及车辆的加速度的误差；和

推定部，其使用卡尔曼滤波器，通过下述式(1)表示的状态方程式，推定所述车辆的位置的x坐标x及y坐标y、方位θ、速度v、以及角速度ω来作为表示所述车辆的状态的状态量，

所述推定部计算出所述车辆的所述状态量的预测值，

通过将对某时刻下的作为所述观测量的误差的所述车辆的速度的误差、所述车辆的角速度的误差及所述车辆的加速度的误差以时间积分得到的值输入到所述卡尔曼滤波器中的下述式(2)，计算出所述预测值的误差P_k+1|k，并根据所计算出的所述预测值的误差计算出卡尔曼增益，

P_k+1|k＝F_kP_k|kF^T_k+Q_k+2·C_k...(2)

在所述式(2)中，F_k是根据关于表示所述车辆的状态的状态量的状态方程式求出的雅可比矩阵，P_k|k是基于到时刻k为止的信息而推定出的时刻k的误差协方差矩阵，F表示根据关于车辆的状态量的所述式(1)的状态方程式求出的雅可比矩阵，F中的上标的T表示转置矩阵，Q_k表示系统噪声的误差协方差矩阵，C_k是上次推定出的车辆状态推定值的误差与所述观测部观测的观测量的误差的协方差矩阵，Q_k+2·C_k是系统噪声，

基于计算出的所述卡尔曼增益和所述预测值，通过所述卡尔曼滤波器来计算出所述车辆的所述状态量的推定值和所述推定值的误差。

2.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，

所述推定部通过输入了上次计算出的所述状态量的所述推定值的误差与作为所述车辆的位置的误差的所述车辆的速度的误差、作为所述车辆的方位的误差的所述车辆的角速度的误差、以及作为所述车辆的速度的误差的所述车辆的加速度的误差的协方差的所述卡尔曼滤波器，计算出所述预测值的误差。