[发明专利]多轴机器人及控制该机器人用于涂漆物体的方法在审
| 申请号： | 201780008486.5 | 申请日： | 2017-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108698226A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 斯特凡·施瓦布;米尔卡姆·萨洛蒙 | 申请（专利权）人： | 艾森曼欧洲公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 德国伯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多轴机器人，尤其是涂漆机器人(18),其包括具有工具部件(36,38)和至少一个其它部件(22,24,26,28,30,32,34)的运动链，所述工具部件(36,38)支承第一工具(40)，尤其是支承涂覆装置(40)。有关的机器人控制机构(50)包括运动控制机构(51)，所述运动控制机构设计成采用可参数化的工具中心点(44)接收第一工具(40)的移动路径并以工具中心点(44)跟随移动路径的方式控制运动链的部件(22,24,26,28,30,32,34,36,38)。并且，机器人控制机构(50)沿以固定位置支承第二工具(42,43)的另一部件(28,30)的工具部件(36,38)的运动链保持所有部件(32,34,36,38)，将在第二工具(42,43)的工作点上的工具中心点(44)参数化，并将第二工具(42,43)的移动路径传递至运动控制机构(51)，使得后者在部件(32,34,36,38)被保持在固定位置的条件下采用新参数化的工具中心点(44)控制运动链的其余部件(22,24,26,28,30)，使得工具中心点(44)跟随第二工具(42,43)的移动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 工具中心 运动控制机构 工具部件 移动路径 支承 多轴机器人 机器人控制 参数化 运动链 方式控制运动 涂漆机器人 跟随移动 控制运动 涂覆装置 工作点 新参数 涂漆 机器人 传递 | ||
【主权项】：
1.一种多轴机器人，尤其是涂漆机器人(18)：a)具有运动链，所述运动链具有工具部件(36,38)和至少一个的其它部件(22,24,26,28,30,32,34)，b)所述工具部件(36,38)携带第一工具(40)，尤其是携带涂覆单元(40)，c)具有机器人控制器(50)，所述机器人控制器为了控制所述第一工具而包括运动控制器(51)，所述运动控制器设置成用可参数化的工具中心点(44)来接收所述第一工具(40)的移动路径并随后以所述工具中心点(44)跟随所述移动路径的方式驱动运动链的部件(22,24,26,28,30,32,34,36,38)，其特征在于，d)至少一个的其它部件(28,30)携带第二工具(42,43)，并且e)所述机器人控制器(50)设置成以这样的方式控制所述第二工具(42,43)，即‑将沿着从所述工具部件(36,38)到携带有所述第二工具(42,43)的至少一个的其它部件(28,30)的运动链的所有部件(32,34,36,38)固定于固定位置，‑将所述工具中心点(44)参数化为所述第二工具(42,43)的工作点，并且‑将所述第二工具(42,43)的移动路径传递至所述运动控制器(51)，使得在部件(32,34,36,38)的固定位置得以保持的次要条件下所述运动控制器(51)采用新参数化的工具中心点(44)，以使所述工具中心点(44)跟随所述第二工具(42,43)的移动路径的方式来驱动运动链的其余部件(22,24,26,28,30)。
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