[发明专利]多轴机器人及控制该机器人用于涂漆物体的方法

权利要求书

1.一种多轴机器人，尤其是涂漆机器人(18)：

a)具有运动链，所述运动链具有工具部件(36,38)和至少一个的其它部件(22,24,26,28,30,32,34)，

b)所述工具部件(36,38)携带第一工具(40)，尤其是携带涂覆单元(40)，

c)具有机器人控制器(50)，所述机器人控制器为了控制所述第一工具而包括运动控制器(51)，所述运动控制器设置成用可参数化的工具中心点(44)来接收所述第一工具(40)的移动路径并随后以所述工具中心点(44)跟随所述移动路径的方式驱动运动链的部件(22,24,26,28,30,32,34,36,38)，

其特征在于，

d)至少一个的其它部件(28,30)携带第二工具(42,43)，并且

e)所述机器人控制器(50)设置成以这样的方式控制所述第二工具(42,43)，即

-将沿着从所述工具部件(36,38)到携带有所述第二工具(42,43)的至少一个的其它部件(28,30)的运动链的所有部件(32,34,36,38)固定于固定位置，

-将所述工具中心点(44)参数化为所述第二工具(42,43)的工作点，并且

-将所述第二工具(42,43)的移动路径传递至所述运动控制器

(51)，使得在部件(32,34,36,38)的固定位置得以保持的次要条件下所述运动控制器(51)采用新参数化的工具中心点(44)，以使所述工具中心点(44)跟随所述第二工具(42,43)的移动路径的方式来驱动运动链的其余部件(22,24,26,28,30)。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述固定位置对应于在紧接更换所述第二工具(42,43)之前一个或多个待固定的部件(32,34,36,38)采取的位置。

3.根据前述任一项权利要求所述的多轴机器人，其特征在于，在将所述工具中心点(44)参数化成所述第二工具(42,43)的工作点的过程中，也将所述运动链的固定部分的外侧轮廓参数化。

4.根据前述任一项权利要求所述的多轴机器人，其特征在于，至少一个的其它部件(28,30)携带多个第二工具(42,43)，并且所述机器人控制器(50)设置成将工具中心点(44)均参数化到待控制的第二工具(42,43)。

5.根据前述任一项权利要求所述的多轴机器人，其特征在于，多个第二工具(42,43)设置在不同的其它部件(22,24,26,28,30,32,34)上，并且为了控制对应的第二工具(42,43)，将所述机器人控制器设置成将沿运动链对应的部件(22,24,26,28,30,32,34)固定于固定位置，所述运动链从所述工具部件(36,38)开始到携带所述对应的第二工具(42,43)的对应的其它部件(28,30)，并且所述机器人控制器相应地将所述运动控制器(51)参数化并驱动。

6.用于涂漆物体(12)，尤其是涂漆车身或车辆固定装置的涂漆车间(10)，具有如前述任一项权利要求所述的多轴机器人(18)。