[发明专利]使用单目相机的三维标记模型构建和实时跟踪

摘要

本发明披露了用于构建和使用一种跟踪目标模型的系统、方法和计算机可读存储介质。该模型可以由多个图像和一个关于放置目标的基座所定义的坐标系来构建，其中多个图像对应于当目标被放置在基座上时的目标的图像，并且所述基座包括多个标记。用于跟踪目标的所述模型可以被配置以在相机跟踪目标期间提供相机的位置信息。使用该模型跟踪目标可以包括通过使用相机获得目标的一个或多个图像，以及基于该模型确定相机相对于目标的位置。

主权项

一种用于跟踪目标的构建模型的方法，所述方法包括：处理器接收多个图像，其中所述多个图像对应当所述目标被放置在基座上时的所述目标的图像，并且其中有多个标记存在于所述基座上；至少部分地基于出现在所述基座上的所述标记，所述处理器定义所述目标位于所述基座上的关于所述基座的一个坐标系；和基于在所述目标放置在所述基座上时拍摄的所述目标的多个图像，并且基于所述坐标系，所述处理器构建所述模型用于跟踪所述目标，其中基于没有所述基座时所述目标的后续图像，用于跟踪目标的所述模型被配置以提供相机的位置信息。