[发明专利]使用单目相机的三维标记模型构建和实时跟踪

权利要求书

1.一种用于跟踪目标的构建模型的方法，所述方法包括：

处理器接收多个图像，其中所述多个图像对应当所述目标被放置在基座上时的所述目标的图像，并且其中有多个标记存在于所述基座上；

至少部分地基于出现在所述基座上的所述标记，所述处理器定义所述目标位于所述基座上的关于所述基座的一个坐标系；和

基于在所述目标放置在所述基座上时拍摄的所述目标的多个图像，并且基于所述坐标系，所述处理器构建所述模型用于跟踪所述目标，其中基于没有所述基座时所述目标的后续图像，用于跟踪目标的所述模型被配置以提供相机的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述处理器定义所述目标位于所述基座上的关于所述基座的一个坐标系还包括：

所述处理器给所述坐标系指定一个原点；和

至少部分地基于所述基座上的所述多个标记，所述处理器定向所述坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：所述处理器分析所述多个图像中的每个图像，以识别每个图像中所述目标的特征，其中所述分析包括：

所述处理器识别所述目标的特征，其中所述特征包括线、形状、图案、颜色、纹理、边缘特征、角特征、斑点特征或其组合；和

所述处理器将识别出的所述目标的特征转换成多个特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

对所述多个图像中的每个图像，确定相机位置信息，其表示所述相机相对于所述基座和所述目标的位置，其中所述相机位置信息是至少部分地基于所述基座的所述多个标记而确定的；和

将在一个特定图像内识别出的多个特征点，与基于在所述特定图像里出现的一个或多个标记所确定的相机位置信息，关联起来。

5.根据权利要求4所述的方法，其中一个特定图像的相机位置信息，是通过所述处理器识别在所述特定图像里出现在所述基座上的所述多个标记中的一个或多个标记而确定的，其中将所述相机位置信息与识别出的所述目标的特征关联起来，使得能根据没有所述基座时所述目标的后续图像来确定所述相机位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述模型被配置以与一个在电子设备上执行的应用互动，通过使用一个与所述电子设备相连的相机，使得所述应用能够识别和跟踪所述目标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述应用被配置以接收由与所述电子设备相连的所述相机拍摄的所述目标的一个新图像，并被配置以基于所述模型，提供在所述新图像被拍摄时与所述电子设备相连的所述相机的位置信息。

8.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令被处理器执行时，使所述处理器能够执行用于跟踪目标的构建模型的操作，所述操作包括：

接收多个图像，其中所述多个图像对应当所述目标被放置在基座上时的所述目标的图像，并且其中有多个标记存在于所述基座上；

至少部分地基于出现在所述基座上的所述标记，定义所述目标位于所述基座上的关于所述基座的一个坐标系；和

基于在所述目标放置在所述基座上时拍摄的所述目标的多个图像，并基于所述坐标系，构建所述模型用于跟踪所述目标，其中基于没有所述基座时所述目标的后续图像，用于跟踪所述目标的所述模型被配置以提供相机的位置信息。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中定义所述目标位于所述基座上的关于所述基座的一个坐标系还包括：

所述处理器为所述坐标系指定一个原点；和

至少部分地基于所述基座上的所述多个标记，所述处理器定向所述坐标系

10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述操作还包括：所述处理器分析所述多个图像中的每个图像，以识别每个图像中所述目标的特征，其中所述分析包括：

识别所述目标的特征，其中所述特征包括线、形状、图案、颜色、纹理、边缘特征、角特征、斑点特征或其组合；和

将识别出的所述目标的特征转换成多个特征点。