[实用新型]六足机器人足端结构

摘要

本实用新型公开了六足机器人足端结构，包括盖板、压力传感器、足端球和机器足，所述压力传感器位于盖板和足端球之间，所述盖板的表面设置有四个减震块，且四个减震块呈圆周阵列分布，所述减震块的侧壁两端连接有第一弹簧，且第一弹簧的一端连接有压力传感器，所述减震块靠近压力传感器的侧壁两端铰接有两根连接杆，且两根连接杆位于两个第一弹簧之间，两根连接杆的一端铰接在压力传感器上，所述足端球顶端两端均固定有安装板。本实用新型增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸，方便工作人员对压力传感器进行检查维护。

主权项

1.六足机器人足端结构，包括盖板（1）、压力传感器（2）、足端球（3）和机器足（4），其特征在于，所述压力传感器（2）位于盖板（1）和足端球（3）之间，所述盖板（1）的表面设置有四个减震块（6），且四个减震块（6）呈圆周阵列分布，所述减震块（6）的侧壁两端连接有第一弹簧（7），且第一弹簧（7）的一端连接有压力传感器（2），所述减震块（6）靠近压力传感器（2）的侧壁两端铰接有两根连接杆（8），且两根连接杆（8）位于两个第一弹簧（7）之间，两根连接杆（8）的一端铰接在压力传感器（2）上，所述足端球（3）顶端两端均固定有安装板（5），所述安装板（5）上设有固定孔（12），且固定孔（12）内活动设置有固定杆（13），所述固定杆（13）的一端焊接有固定板（14），所述固定板（14）的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆（15），所述活动杆（15）的一端连接安装板（5），活动杆（15）的另一端安装有限位块（16），所述机器足（4）底部两端均设置有凹槽（9），且凹槽（9）的底端内壁上连接有第二弹簧（10），所述第二弹簧（10）的一端连接有固定块（11）。