[实用新型]六足机器人足端结构

说明书

本实用新型公开了六足机器人足端结构，包括盖板、压力传感器、足端球和机器足，所述压力传感器位于盖板和足端球之间，所述盖板的表面设置有四个减震块，且四个减震块呈圆周阵列分布，所述减震块的侧壁两端连接有第一弹簧，且第一弹簧的一端连接有压力传感器，所述减震块靠近压力传感器的侧壁两端铰接有两根连接杆，且两根连接杆位于两个第一弹簧之间，两根连接杆的一端铰接在压力传感器上，所述足端球顶端两端均固定有安装板。本实用新型增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸，方便工作人员对压力传感器进行检查维护。

技术领域

本实用新型涉及六足机器人技术领域，尤其涉及六足机器人足端结构。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界，多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强，正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。

六足机器人在一些特殊环境中应用广泛，通常人们通过在机器人足端安装有压力传感器，但是目前机器人足端与地面接触较小，不便于精准的测量机器人足端压力值，且机器人行走时，足端与地面产生摩擦，对压力传感器有较大的损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足机器人足端结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足机器人足端结构，包括盖板、压力传感器、足端球和机器足，所述压力传感器位于盖板和足端球之间，所述盖板的表面设置有四个减震块，且四个减震块呈圆周阵列分布，所述减震块的侧壁两端连接有第一弹簧，且第一弹簧的一端连接有压力传感器，所述减震块靠近压力传感器的侧壁两端铰接有两根连接杆，且两根连接杆位于两个第一弹簧之间，两根连接杆的一端铰接在压力传感器上，所述足端球顶端两端均固定有安装板，所述安装板上设有固定孔，且固定孔内活动设置有固定杆，所述固定杆的一端焊接有固定板，所述固定板的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆，所述活动杆的一端连接安装板，活动杆的另一端安装有限位块，所述机器足底部两端均设置有凹槽，且凹槽的底端内壁上连接有第二弹簧，所述第二弹簧的一端连接有固定块。

优选的，所述盖板是半径为1cm的圆形结构。

优选的，所述减震块为橡胶材料。

优选的，两根连接杆呈X形布置，且两根连接杆铰接连接。

优选的，所述限位块为圆形结构，且限位块竖截面积大于通孔的竖截面积。

优选的，所述固定块远离第二弹簧的一端为弧形结构，且固定块与固定孔尺寸相匹配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、装置结构简单，设计新颖，通过圆形的盖板的设计，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，通过减震块和第一弹簧等结构的设计，防止机器人在行走时，压力传感器受撞击而损坏；

2、通过固定块、固定杆等结构的时间，可以快速方便的安装拆卸压力足端球与压力传感器，方便工作人员对压力传感器进行检查维护，操作简单方便。

本实用新型结构简单，设计新颖，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸压力足端球与压力传感器，方便工作人员对压力传感器进行检查维护，操作简单方便。

附图说明