[实用新型]一种驱动内置式多指灵巧手

摘要

本实用新型公开了一种驱动内置式多指灵巧手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分布安装于手掌之上，本实用新型中的小拇指远指关节和近指关节采用平面四连杆机构耦合，四指共用两个掌指节，减少驱动器数目，有利于简化结构，同时对手的灵活性不造成较大影响。关节采用一级蜗轮蜗杆传动机构，结构简单且紧凑，具有自锁功能。长时间保持抓取工作状态，减少电能消耗。手掌、手指、关节等部件均可以模块化，增强了部件的互换性和整手的可维护性。结构紧凑，集成度高，所有的驱动器、传动机构、控制器、传感器都可以布置在灵巧手上。