[实用新型]一种驱动内置式多指灵巧手

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1.一种驱动内置式多指灵巧手，包括手掌（1）、大拇指（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小拇指，所述大拇指（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小拇指（6）分布安装于手掌（1）之上，其特征在于，所述手掌（1）包括手掌基体（101）、掌盖（102）、手腕接口（103）、掌指关节连接块（104）、掌指关节减速电机（105）、掌指关节传动机构（106）、掌指关节角位移传感器（107）、掌指关节端盖（108）、掌指关节蜗杆支撑架（109）以及驱动器（110）和控制器（111），手掌基体（101）作为整手的安装基础，其中部的凹槽内安装减速电机（105）、驱动器（110）和控制器（111），手掌基体（101）的正反两面均安装有掌盖（102），手腕接口（103）通过螺钉安装在手掌（1）的下部正中央的位置，掌指关节传动机构（106）包括掌指关节蜗杆（10602）、掌指关节蜗轮（10601）、掌指关节蜗轮轴（10603）、平键（10604）、轴承（10605）、垫圈（10606）和套筒（10607），掌指关节蜗杆（10602）套装在减速电机（105）输出轴上，采用小过盈配合，蜗杆支撑架（109）通过螺钉安装在手掌基体（101）上，对掌指关节蜗杆（10602）悬臂的一端进行径向支撑，掌指关节连接块（104）中开设放置掌指关节蜗轮（10601）的凹槽，掌指关节蜗轮（10601）正好沿宽度方向嵌入槽内，掌指关节蜗轮（10601）和掌指关节连接块（104）的孔上开键槽，二者和平键（10604）一起装在掌指关节蜗轮轴（10603）上，掌指关节连接块（104）获得掌指关节蜗轮轴（10603）传递来的动力，掌指关节蜗轮轴（10603）、轴承（10605）、垫圈（10606）、套筒（10607）安装进手掌基体（101）上的掌指关节孔内，掌指关节端盖（108）的一个端面通过套筒（10607）顶在轴承（10605）外圈的端面从而使轴承得以轴向定位，端盖又通过螺钉紧固在手掌基体（101）的掌指关节孔端面上，所述掌指关节角位移传感器（107）是一个磁性编码器，由磁体（10701）和编码器芯片（10702）组成，为了将磁体（10701）安装到掌指关节蜗轮轴（10603）上，还包括一个塑料做的磁体转接筒（10608），磁体（10701）通过磁体转接筒（10608）固定安装在掌指关节蜗轮轴（10603）轴端，编码器芯片（10702）安装在掌指关节端盖（108）上，掌指关节转动时，磁体（10701）相对编码器芯片（10702）就会出现相同的转角位移，大拇指掌指关节减速电机（10611）安装于手掌基体（101）左下侧的凹槽内，该关节轴线沿着竖直方向，实现了大拇指（2）绕手掌（1）的左右摆动，其余四指的两个掌指关节的驱动用减速电机（105）电机安装在手掌（1）中部的凹槽内，该关节轴线沿着水平方向，实现其余四指向手心方向的弯曲。