[实用新型]一种简易欠驱动机械手指有效
| 申请号： | 201721833035.9 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN207606868U | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 王诗兆;赵锦芝;姜爱冰;孙晓敏;张鲁浩 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 邓道花 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种简易欠驱动机械手指，包括通过中关节轴和远关节轴依次连接的近指节、中指节和远指节，近指节的一端通过近关节轴铰接在机械臂上，并且近指节靠近关节轴的这一端通过伸缩杆一连接驱动电机，另一端通过伸缩杆二和伸缩杆三依次连接中指节和远指节；伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三内部通过一根腱绳连接在驱动电机上。该欠驱动机械手指用以控制机械手指抓取，实现了键绳转动与欠驱动转动结合的效果，能够模仿人手进行抓取，具备自适应功能，近指节、中指节装有距离传感器、远指节装有压力传感器、近关节轴、中关节轴、远关节轴装有角度传感器，整个手指结构简单，制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩杆 近指节 机械手指 欠驱动 远指节 中指节 抓取 近关节轴 驱动电机 依次连接 远关节轴 中关节轴 简易 本实用新型 角度传感器 距离传感器 能量利用率 压力传感器 自适应功能 传递扭矩 驱动机械 手指结构 转动结合 关节轴 机械臂 铰接 腱绳 转动 模仿 人手 加工 制造 | ||
【主权项】：
1.一种简易欠驱动机械手指，包括通过中关节轴（9）和远关节轴（15）依次连接的近指节（8）、中指节（10）和远指节（11），其特征在于：近指节（8）的一端通过近关节轴（7）铰接在机械臂上，并且近指节（8）靠近关节轴（7）的这一端通过伸缩杆一（12）连接驱动电机（16），另一端通过伸缩杆二（13）和伸缩杆三（14）依次连接中指节（10）和远指节（11）；伸缩杆一（12）、伸缩杆二（13）和伸缩杆三（14）内部通过一根腱绳（17）连接在驱动电机（16）上。
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