[实用新型]一种简易欠驱动机械手指

说明书

本实用新型公开了一种简易欠驱动机械手指，包括通过中关节轴和远关节轴依次连接的近指节、中指节和远指节，近指节的一端通过近关节轴铰接在机械臂上，并且近指节靠近关节轴的这一端通过伸缩杆一连接驱动电机，另一端通过伸缩杆二和伸缩杆三依次连接中指节和远指节；伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三内部通过一根腱绳连接在驱动电机上。该欠驱动机械手指用以控制机械手指抓取，实现了键绳转动与欠驱动转动结合的效果，能够模仿人手进行抓取，具备自适应功能，近指节、中指节装有距离传感器、远指节装有压力传感器、近关节轴、中关节轴、远关节轴装有角度传感器，整个手指结构简单，制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高。

技术领域

本实用新型涉及机械人手技术领域，特别是涉及一种简易欠驱动机械手指 。

背景技术

机械手是一种机械装置，外形如手状，能模仿人手和 臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自 动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代 机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、 电子、轻工和原子能等部门，现有机械手的灵活性较差，以至于影响 了使用效果，进而影响了工业应用。

现有的机械手刚性传动，相比肌腱控制手指屈伸，缺少柔性和缓冲，使用的灵活欠佳，因此，机械手快速抓取容易对被抓物体产生冲击，造成损伤。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高的一种简易欠驱动机械手指。

本实用新型所采用的技术方案是：一种简易欠驱动机械手指，包括通过中关节轴和远关节轴依次连接的近指节、中指节和远指节，近指节的一端通过近关节轴铰接在机械臂上，并且近指节靠近关节轴的这一端通过伸缩杆一连接驱动电机，另一端通过伸缩杆二和伸缩杆三依次连接中指节和远指节；伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三内部通过一根腱绳连接在驱动电机上。

进一步地，伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三内部均设有一个压缩弹簧，伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三均包括固定杆和套接于其内的伸缩杆，其中每一压缩弹簧设于其对应的伸缩杆一或伸缩杆二或伸缩杆三的固定杆的内腔。

进一步地，伸缩杆一、伸缩杆二和伸缩杆三的伸缩杆通过插接卡扣部连接在其对应的固定杆内伸缩。

进一步地，伸缩杆一通过套筒一套在近指节的外部， 伸缩杆一通过伸缩铰轴一连接在近指节外部，伸缩杆二通过一个套筒二连接在近指节和中指节上。

进一步地，近指节靠近驱动电机一端以及靠近中指节的一端分别上装有角度传感器一和角度传感器二，中指节靠近远指节的一端还设有角度传感器三；同时近指节、中指节上分别设有距离传感器一和距离传感器二，远指节的末端还设有压力传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种简易欠驱动机械手指，该装置包括近关节轴、近指节、中关节轴、中指节、远关节轴、远指节，带有内弹簧的远指节伸缩杆一、中指节伸缩杆二、三、近指节伸缩杆四、伸缩杆内装有键绳，用以控制机械手指抓取，该装置实现了键绳转动与欠驱动转动结合的效果，能够模仿人手进行抓取，具备自适应功能，近指节、中指节装有距离传感器、远指节装有压力传感器、近关节轴、中关节轴、远关节轴装有角度传感器，整个手指结构简单，制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高。

附图说明

图1为一种简易欠驱动机械手指的结构视图；

图2为图1的正面视图；

图3为伸缩杆一或1伸缩杆二或伸缩杆三的固定杆与伸缩杆的连接结构图；

图4为图1的实施例的欠驱动机械手的结构简化图；