[实用新型]一种双臂三爪联动物体抓取机构

摘要

一种双臂三爪联动物体抓取机构包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；所述机械臂模块包括两个舵机支架、两个前级臂舵机、两个前级臂、两个后级臂舵机和两个后级臂，所述两个前级臂舵机分别通过两个舵机支架安装在小车底盘的左右两侧上，所述两个前级臂的下端分别安装在相应的前级臂舵机输出轴的舵盘上，所述两个后级臂舵机分别安装在相应的前级臂的上端上，两个后级臂的前端分别安装在相应的后级臂舵机输出轴的舵盘上；所述翻转模块包括两个翻转舵机和一个碳纤维杆，所述两个翻转舵机分别安装在相应的后级臂的后端上。本实用新型提供了一种工作效率较高的双臂三爪联动物体抓取机构。

主权项

1.一种双臂三爪联动物体抓取机构，其特征在于：包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；所述机械臂模块包括两个舵机支架、两个前级臂舵机、两个前级臂、两个后级臂舵机和两个后级臂，所述两个前级臂舵机分别通过两个舵机支架安装在小车底盘的左右两侧上，所述两个前级臂的下端分别安装在相应的前级臂舵机输出轴的舵盘上，所述两个后级臂舵机分别安装在相应的前级臂的上端上，两个后级臂的前端分别安装在相应的后级臂舵机输出轴的舵盘上；所述翻转模块包括两个翻转舵机和一个碳纤维杆，所述两个翻转舵机分别安装在相应的后级臂的后端上，且其输出轴的舵盘通过碳纤维杆夹持件分别与所述碳纤维杆的左右两端连接；所述抓取模块包括爪子舵机、两个联动爪臂和两个弧形爪子，一个弧形爪子对应一个联动爪臂，所述爪子舵机固定在碳纤维杆上，所述爪子舵机输出轴的舵盘通过联动爪臂与弧形爪子连接，两个弧形爪子相互扣合布置，所述弧形爪子可拆卸的安装在联动爪臂的末端上；所述抓取模块设置有三个且左右并排呈一列等间隔布置。