[实用新型]一种双臂三爪联动物体抓取机构

说明书

一种双臂三爪联动物体抓取机构包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；所述机械臂模块包括两个舵机支架、两个前级臂舵机、两个前级臂、两个后级臂舵机和两个后级臂，所述两个前级臂舵机分别通过两个舵机支架安装在小车底盘的左右两侧上，所述两个前级臂的下端分别安装在相应的前级臂舵机输出轴的舵盘上，所述两个后级臂舵机分别安装在相应的前级臂的上端上，两个后级臂的前端分别安装在相应的后级臂舵机输出轴的舵盘上；所述翻转模块包括两个翻转舵机和一个碳纤维杆，所述两个翻转舵机分别安装在相应的后级臂的后端上。本实用新型提供了一种工作效率较高的双臂三爪联动物体抓取机构。

技术领域

本实用新型涉及物体抓取机构技术领域，尤其是涉及一种双臂三爪联动物体抓取机构。

背景技术

随着现代企业生产经营方式的变革和市场外部条件的变化，以降低原材料成本和进行产品技术开发来降低产品成本的空间越来越小，这使得他们把目光转向有着“第三利润源泉”的物流环节上来。而传统的自给自足式的物流服务不管从经济效益上还是系统化、专业化程度上都无法与专业的第三方物流企业相比，这使得越来越多的企业为了优化企业资源配置和增强市场竞争优势，将不属于企业核心竞争力范畴的物流业务外包，促使中国第三方物流正处在高速发展的道通上。与传统人力与半自动物流管理模式相比，物流小车可提供高效，廉价的物流方案，大大缩短了物流时效，降低了人力成本，提高了第三方物流的竞争力。

发明内容

为了克服现有物流小车存在工作效率较低的缺陷，本实用新型提供了一种工作效率较高的双臂三爪联动物体抓取机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双臂三爪联动物体抓取机构，包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；

所述机械臂模块包括两个舵机支架、两个前级臂舵机、两个前级臂、两个后级臂舵机和两个后级臂，所述两个前级臂舵机分别通过两个舵机支架安装在小车底盘的左右两侧上，所述两个前级臂的下端分别安装在相应的前级臂舵机输出轴的舵盘上，所述两个后级臂舵机分别安装在相应的前级臂的上端上，两个后级臂的前端分别安装在相应的后级臂舵机输出轴的舵盘上；

所述翻转模块包括两个翻转舵机和一个碳纤维杆，所述两个翻转舵机分别安装在相应的后级臂的后端上，且其输出轴的舵盘通过碳纤维杆夹持件分别与所述碳纤维杆的左右两端连接；

所述抓取模块包括爪子舵机、两个联动爪臂和两个弧形爪子，一个弧形爪子对应一个联动爪臂，所述爪子舵机固定在碳纤维杆上，所述爪子舵机输出轴的舵盘通过联动爪臂与弧形爪子连接，两个弧形爪子相互扣合布置，所述弧形爪子可拆卸的安装在联动爪臂的末端上；所述抓取模块设置有三个且左右并排呈一列等间隔布置。

进一步，所述弧形爪子为半圆弧形爪子，与同一爪子舵机连接的两个半圆弧形爪子在抓紧闭合时形成中空的圆柱形。

再进一步，所述前级臂的大小尺寸与所述后级臂的大小尺寸相同。

更进一步，所述两个舵机支架之间、两个前级臂舵机之间、两个前级臂之间、两个后级臂舵机之间、两个后级臂之间均镜像对称且相互平行布置。

本实用新型的有益效果主要表现在：在两个维度上能同时独立抓取三个物体，大大提高了物流搬运效率；还能根据物体大小不同，更换不同形状的半圆弧形爪子，具有很强环境适应性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的抓取模块的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

参照图1和图2，一种双臂三爪联动物体抓取机构，包括机械臂模块、翻转模块和抓取模块；