[实用新型]一种可旋转作业的机械臂

摘要

本实用新型公开了一种可旋转作业的机械臂，包括底座、旋转关节和夹爪，所述底座的顶部设有支撑柱，所述支撑柱与所述底座通过螺栓固定连接，所述支撑柱的顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的一侧设有旋转关节，所述旋转关节的外侧面设有自润滑轴承，所述自润滑轴承嵌套设置于所述旋转关节上，且所述第一旋转臂与所述支撑柱通过所述旋转关节活动连接，该种可旋转作业的机械臂解决了现有旋转作业的机械臂因为运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低的问题，有效提高了机械臂的传动精确度，保证了机械臂运动执行完成度高，具有广阔的市场前景和应用前景。

主权项

1.一种可旋转作业的机械臂，包括底座（2）、旋转关节（6）和夹爪（13），其特征在于：所述底座（2）的顶部设有支撑柱（4），所述支撑柱（4）与所述底座（2）通过螺栓固定连接，所述支撑柱（4）的顶端安装有第一旋转臂（5），所述第一旋转臂（5）的一侧设有旋转关节（6），所述旋转关节（6）的外侧面设有自润滑轴承（7），所述自润滑轴承（7）嵌套设置于所述旋转关节（6）上，且所述第一旋转臂（5）与所述支撑柱（4）通过所述旋转关节（6）活动连接，所述第一旋转臂（5）顶端的一侧安装有第二旋转臂（9），所述第二旋转臂（9）的底端设有第一辅助旋转关节（8），所述第二旋转臂（9）与所述第一旋转臂（5）通过所述第一辅助旋转关节（8）活动连接，且所述第二旋转臂（9）的一端安装有第三旋转臂（11），所述第三旋转臂（11）的顶端设有第二辅助旋转关节（10），所述第三旋转臂（11）与所述第二旋转臂（9）通过所述第二辅助旋转关节（10）活动连接，所述旋转关节（6）、第一辅助旋转关节（8）和第二辅助旋转关节（10）的内部均设有关节传动机构（15），所述关节传动机构（15）由外部从动齿轮（18）和内部主动齿轮（16）构成，所述外部从动齿轮（18）嵌套设置于所述内部主动齿轮（16）上，并与所述内部主动齿轮（16）啮合，所述第二辅助旋转关节（10）的对侧设有固定部（12），所述固定部（12）与所述第三旋转臂（11）焊接，所述固定部（12）的底端设有夹爪（13）。