[实用新型]一种可旋转作业的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种可旋转作业的机械臂，包括底座、旋转关节和夹爪，所述底座的顶部设有支撑柱，所述支撑柱与所述底座通过螺栓固定连接，所述支撑柱的顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的一侧设有旋转关节，所述旋转关节的外侧面设有自润滑轴承，所述自润滑轴承嵌套设置于所述旋转关节上，且所述第一旋转臂与所述支撑柱通过所述旋转关节活动连接，该种可旋转作业的机械臂解决了现有旋转作业的机械臂因为运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低的问题，有效提高了机械臂的传动精确度，保证了机械臂运动执行完成度高，具有广阔的市场前景和应用前景。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种可旋转作业的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。

经检索，申请号为201710302151.6的专利公布了一种机械臂，结构包括：底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位。上述机械臂，曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高，整体结构简单，便于调试和维护。

然而，分析发现现有的旋转作业机械臂由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低，存在待改进的方面。

所以，如何设计一种可旋转作业的机械臂，成为我们当前要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可旋转作业的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可旋转作业的机械臂，包括底座、旋转关节和夹爪，所述底座的顶部设有支撑柱，所述支撑柱与所述底座通过螺栓固定连接，所述支撑柱的顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的一侧设有旋转关节，所述旋转关节的外侧面设有自润滑轴承，所述自润滑轴承嵌套设置于所述旋转关节上，且所述第一旋转臂与所述支撑柱通过所述旋转关节活动连接，所述第一旋转臂顶端的一侧安装有第二旋转臂，所述第二旋转臂的底端设有第一辅助旋转关节，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂通过所述第一辅助旋转关节活动连接，且所述第二旋转臂的一端安装有第三旋转臂，所述第三旋转臂的顶端设有第二辅助旋转关节，所述第三旋转臂与所述第二旋转臂通过所述第二辅助旋转关节活动连接，所述旋转关节、第一辅助旋转关节和第二辅助旋转关节的内部均设有关节传动机构，所述关节传动机构由外部从动齿轮和内部主动齿轮构成，所述外部从动齿轮嵌套设置于所述内部主动齿轮上，并与所述内部主动齿轮啮合，所述第二辅助旋转关节的对侧设有固定部，所述固定部与所述第三旋转臂焊接，所述固定部的底端设有夹爪。

进一步的，所述内部主动齿轮的中间位置设有动力装置固定口，所述动力装置固定口嵌入设置于所述内部主动齿轮内。

进一步的，所述夹爪的顶端设有固定轴，所述夹爪与所述固定部通过所述固定轴固定连接。

进一步的，所述底座和支撑柱的中间位置设有垫片，所述底座和支撑柱均与所述垫片通过螺栓固定连接。

进一步的，所述底座的底部设有固定盘，所述固定盘与所述底座焊接。