[实用新型]一种移动机器人

摘要

一种移动机器人，采用红外测量传感器主要用于测量较近距离的障碍物和采用超声传感器主要用于测量较远距离的障碍物，使得机器人在行驶过程中，在完成避障功能基础上，检测到的距离数据更加准确，也可舍弃一些不准确的数据，减少不必要的数据处理，降低数据处理的难度；并分别设置了专门用于检测机器人两侧预设的线特征或边缘特征的红外反射传感器和专门用于测量机器人前/后方距离障碍物的距离信息的红外测距传感器，使得机器人不仅获取前进方向上障碍物与机器人之间的距离信息，还获取机器人左侧/右侧预设范围内的边缘信息，使得机器人可避开前方的障碍物以及左右两侧的障碍物，保证机器人360度无障碍行驶。

主权项

1.一种移动机器人，包括本体，其特征在于，还包括：至少一个红外测距传感器，设置于本体前部，用于通过红外信号检测机器人前进方向上的障碍物与机器人之间的距离信息；至少一个超声传感器，设置于本体前部，用于通过超声信号检测机器人前进方向上的障碍物与机器人之间的距离信息；至少两个红外反射传感器，本体两侧分别至少设置一个，用于通过红外信号检测机器人左侧/右侧预设范围内的边缘信息；控制器，设置于本体内部，用于采用A*search算法，实时规划一条从机器人所处位置到目标点之间的最短路径，再根据获取的所述红外测距传感器检测到的距离信息、所述超声传感器检测到的距离信息、所述红外反射传感器检测到的边缘信息和预设的控制规则，发出相应的转向指令和行驶指令；转向器，根据控制器发出的转向指令，调整机器人的方向角，使得机器人在行驶过程中避开路径上的障碍物；电机驱动器，根据控制器发出的行驶指令，驱动电机运转，使得机器人前进或后退。