[实用新型]一种移动机器人

说明书

一种移动机器人，采用红外测量传感器主要用于测量较近距离的障碍物和采用超声传感器主要用于测量较远距离的障碍物，使得机器人在行驶过程中，在完成避障功能基础上，检测到的距离数据更加准确，也可舍弃一些不准确的数据，减少不必要的数据处理，降低数据处理的难度；并分别设置了专门用于检测机器人两侧预设的线特征或边缘特征的红外反射传感器和专门用于测量机器人前/后方距离障碍物的距离信息的红外测距传感器，使得机器人不仅获取前进方向上障碍物与机器人之间的距离信息，还获取机器人左侧/右侧预设范围内的边缘信息，使得机器人可避开前方的障碍物以及左右两侧的障碍物，保证机器人360度无障碍行驶。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人，具体涉及一种移动机器人。

背景技术

随着移动机器人在汽车工业、家庭消费电子、商场引导、水下设备的应用越来越广泛，人们一直关注着移动机器人的研究。市面上很多机器人只有简单的行走功能(例如，扫地机仅有固定的弓形走和回充功能)，而不具备真避障和路径规划功能。

目前，移动机器人的避障和路径规划功能依赖于单一的传感器，然而，凭借红外避障时，红外传感器容易受各种热源、光源干扰，环境温度和人体温度接近时，探测和灵敏度明显下降，有时造成短时失灵，检测到的距离数据不准，而且，红外传感器无法准确检测透明物体，使得单一的红外测距有其使用限制；凭借超声避障，当超声传感器和障碍物形成一定角度时会产生幻影，由于幻影干扰的存在，会导致超声传感器给出的距离数据是不可靠的，使得超声测距也有其使用限制。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种移动机器，在行驶过程中，在完成避障功能基础上，可准确检测到的距离数据。

本申请提供的移动机器人，包括本体，还包括：

至少一个红外测距传感器，设置于本体前部，用于通过红外信号检测机器人前进方向上的障碍物与机器人之间的距离信息；

至少一个超声传感器，设置于本体前部，用于通过超声信号检测机器人前进方向上的障碍物与机器人之间的距离信息；

至少两个红外反射传感器，本体两侧分别至少设置一个，用于通过红外信号检测机器人左侧/右侧预设范围内的边缘信息；

控制器，设置于本体内部，用于采用A*search算法，实时规划一条从机器人所处位置到目标点之间的最短路径，再根据获取的所述红外测距传感器检测到的距离信息、所述超声传感器检测到的距离信息和所述红外反射传感器检测到的边缘信息，发出相应的转向指令和行驶指令；

转向器，根据控制器发出的转向指令，调整机器人的方向角，使得机器人在行驶过程中避开路径上的障碍物；

电机驱动器，根据控制器发出的行驶指令，驱动电机运转，使得机器人前进或后退。

依据上述实施例，由于采用了红外测量传感器主要用于测量较近距离的障碍物和采用了超声传感器主要用于测量较远距离的障碍物，使得机器人在行驶过程中，在完成避障功能基础上，检测到的距离数据更加准确，也可舍弃一些不准确的数据，减少不必要的数据处理，降低数据处理的难度。又由于分别设置了专门用于检测机器人两侧预设的线特征或边缘特征的红外反射传感器和专门用于测量机器人前/后方距离障碍物的距离信息的红外测距传感器，使得机器人不仅获取前进方向上障碍物与机器人之间的距离信息，还获取机器人左侧/右侧预设范围内的边缘信息，使得机器人可避开前方的障碍物以及左右两侧的障碍物，保证机器人360度无障碍行驶。

附图说明

图1为本申请提供的一种移动机器人结构框图；

图2为一个实施例的移动机器人的传感器布置示意图；

图3为红外测距传感器的工作原理示意图；

图4为超声传感器的工作原理示意图。